Question

PID控制包括哪些内容?

Answer 1

PID控制包含三个环节：比例环节P，积分环节I，微分环节D。可以使用其中的一种或两种，也可以三种都用，这要根据过程的特点和控制的要求而定。
比例环节P：控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时，系统输出存在稳态误差。

积分环节I：控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。用于消除静差，提高系统的无差度。但它有滞后现象，使系统的响应速度变慢，超调量变大并可能产生振荡。
微分环节D：反应控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。误差突变时，能及时控制，并能在偏差信号变化太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。但其会带来扰动敏感，抑制抗干扰能力差。