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1935年，德国在 “贝雷”号试验船上首次进行舰载雷达试验，这是一种对海警戒雷达，当时对海上舰船的探测距离仅9公里。世界上最早实用舰载雷达的是德国研制的 “海上节拍”式对海警戒雷达。它在1936年夏首先装备了 “海军上将施佩尔伯爵”号袖珍战列舰等3艘大型军舰。
1938年，美国海军研究试验室最早研制出频率为195兆赫,对飞机探测距离达137公里,对水面舰艇探测距离大于20公里的XAF型舰载警戒雷达， 安装在“纽约”号战列舰上。
第二次世界大战期间，美、英、苏、日等国海军的部分舰艇,陆续装备了对空、对海警戒雷达,主要用于及早发现敌方飞机和舰艇，以保障适时和有效的攻击。如在1941年3月28日马塔潘角海战中,英国舰队由于装备了舰载雷达，得以在黑夜中探测到意大利舰队的位置，争取了主动，取得了击沉意巡洋舰3艘、驱逐舰2艘的战果。
大战末期至20世纪50年代，各国海军舰艇先后装备了炮瞄雷达、 鱼雷攻击雷达和导弹制导雷达。60年代，有些舰艇装备了三坐标雷达。这种雷达既能担负警戒任务，又能为武器系统指示目标和对舰载机导航，成为舰艇作战指挥系统中的重要设备。
70年代，许多国家的海军十分重视对电子干扰和掠海飞行反舰导弹的防御，应用了频率捷变、单脉冲跟踪、脉冲压缩、动目标显示、脉冲多普勒、多目标跟踪，数字技术和光电技术（电视、红外、激光）等先进技术成果，先后研制并装备了一些抗干扰性能比较好、具有探测低空飞机和掠海飞行反舰导弹能力的新型警戒雷达和跟踪雷达。
发展趋势：发展多功能雷达，以提高雷达效能，减少舰上雷达的数量；进一步提高抗干扰能力，抑制海浪杂波，克服低空多路径效应，改善低空探测和跟踪性能等。
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