Question

谁能用比较通俗的语言讲解下PID控制

能否通俗的给讲解下什么是比例相，积分相，微分相，实在抱歉的是以前学高数的时候没学明白，在这样的基础上弄明白PID控制码？

Answer 1

参数整定找最佳，从小到大顺序查，
先是比例后积分，最后再把微分加，
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，
曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长，
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢。微分时间应加长，
理想曲线两个波，前高后低4比1，
一看二调多分析，调节质量不会低。

Answer 2

我试着通过淋浴的温度控制解释一下。

当觉得水温低的时候，稍微打开一下热水。转动的阀门开度与温度的比值关系，可以考虑为比例项的系数（放大系数的倒数）。

由于从阀门到管路出口比较长，温度不能马上转变过来。为了克服这个管路长度，可以通过将阀门迅速多开大一些，再关回到希望的阀门位置。那么，这个多开的部分，就是微分项系数部分。多开的大小与管路长度成比例。

由于阀门不够灵活，要么阀门开过位置，要么开不到位，温度总是不合适，那么高，要么低（静差）。可以通过不停地开和关阀门达到希望的温度的方法，这个开和关的比例，就可以考虑为积分项系数。

如果解释的不对，请朋友们纠正。

追问

辛苦了，谢谢，能不能给详细讲解下原理，积分和微分部分是怎么消除这个偏差的？

追答

微分，是考虑到管路中的能量消耗，给出一个脉冲量（即迅速开大阀门，再关回到希望的位置），弥补掉管路中的消耗量，从而促使出口温度尽快达到目标温度。

积分，是对误差进行累加，达到一定程度，再输出一个调整量。斜坡直线是一个例子。

抱歉，我只能解释到这个程度了。