Question

伺服电机在低转速时（如400转/分）为什么输出的扭矩会比高转速（1200转/分）时低？

如题，常规的动力机，不都是转速越低，输出的力矩越大吗，怎么伺服电机反而在低转速时输出的力矩比高转速时小呢？如步进电机，它就是转速和力矩成反比的关系啊！
求解，谢谢！

Answer 1

同等功率的情况下，普通电机的转速越低，极对子数越高，电流越大，扭矩肯定就大了。但伺服就不一样了，伺服电机的转速低，是因为伺服驱动器输出给伺服电机的电流是变小了，扭矩肯定就小了，要不然，伺服电机怎么实现节能啊。大概就是这么个道理吧，理论的东西说不明白，请谅解。

Answer 2

伺服其实也是一样的，只不过还没到扭矩下降的区域。伺服和其他马达不同的地方，就是始终被PID调节器在控制着，不能过快的前进也不能不跟随指令，你观察到的扭矩正是伺服当时为了转动负载和而施加的力。

驱动负载，角速度越大，需要的扭矩越大，伺服正是基于负载的需要而加大的扭矩输出。前提不能超过最大扭矩，否则伺服会报警。

什么时候会下降呢？到达一定转速以后会下降的，有些伺服电机会提供一个转速对应扭矩曲线，会发现高速段扭矩下降了，正是P=FV的体现，速度大了，输出扭矩就会下降。这时候好的机械工程师会根据自己转速选择合适的马达，连高度段扭矩下降也算进去了。

不是所有马达都提供这样的曲线。这样的曲线都是厂家做了大量的测试才敢发出来的，因为要保证提供的数据正确才让客户不会选错马达。

伺服的扭矩曲线还和整个系统特性有关（负载，马达，驱动器，驱动器增益参数），各个速度段，系统配合的也不同，配合不好了，会发现扭矩输出整体偏大。哪天楼主自己参与整定伺服增益了，就有体会了。

Answer 3

根据公式T=9550P/n，在输出功率不变的情况下，转速越低转矩越大。

伺服电机由驱动器驱动，驱动器实质上是一个变频器。在低速时输入电机的电压较低，电机输出功率自然也就低。现在大部分伺服电机低速时都能输出额定转矩。低速时转矩比高速时转矩低并不是绝对的。

Answer 4

常规动力电机，并不都是转速越低输出力矩越大。直流电机和串励交流电机才是。还有就是电机过载导致转差率变大，电流变大造成的短时力矩提升。
通过变频器或者伺服驱动器，通过降低频率方式，实现转速降低的场合。因为绕组感抗与频率有直接关系，所以速度降低时未保证电流不过载，会按VF曲线限制绕组端电压。转矩大小取决于绕组电流大小，所以在除去非常低速区域电磁转换率下降需要略微补充电流磁场之外，其他直至额定转速这段，电机是恒转矩的，超出额定转速时，电机是恒功率的。
不存在你所说的转速越低力矩越小一说，是单转运动量与力矩不变，但是转速低了整体电机功率达不到额定所致。所以在结构设计时必须合理规划电机转速，这就是应用变频器或交流伺服的场合仍然需要减速机达到实际要求速度，而不是把变频器频率调低。
在转速度需要比较低的定位场合，可以考虑步进电机。因为步进电机原理是同步方式，低速时转矩比高速大很多。

Answer 5

伺服驱动器对伺服电机的控制有三种模式;
1、速度控制模式：这种是随着转速增 扭矩也增加。相反转速减小扭矩也减小。
2、扭矩控制模式：这种是保持扭矩不变，在转速变化的情况。也就是恒扭矩。
3、速度+扭矩控制模式：