Question

关于机械工程控制基础的一道题

Answer 1

首先对传递函数化简，这个化简很简单，自己写，我打字麻烦。
如果这都不会，那哥们你上课一定就在下面看糗百去了。
首先看出这是个I型系统，对于单位斜坡函数的输入稳态误差为1/k
既可以令1/k = 0
简化传递函数后，会得出一个包含着K1的式子，算出K=lim s G（s）H（s）
最后反向计算K1。

追问

你好，是这样的，我没学过这门课程，现在是自学的，所以后很多地方不太懂。还希望您能给指导一下：
1、书上教程里用的单位斜坡输入，这里多了一个α，那么它对系统有影响吗？
2、这里化简传递函数，是不是就是先把 K / S(TS+1) 和单位反馈按照闭环那样化简，然后结果再乘以前面那个？如果是那样的话，我化出来的结果就是 K(K1S+1) / [S(TS+1)+K] 。那稳态误差还是1/K吗？
麻烦您能不能写的详细点，谢谢

追答

回答第一问后面说了那个a是常数，所以输入量就是一个单位斜坡函数，本题要问的对计算结果没有影响，它不参与运算。
第二问利用Kv=lim s G（s）H（s）计算出的是误差系数Kv ，稳态误差就1/Kv ,令1/Kv = 0 。 不是你说的式子中的增益K。
通过这个问题，说明你没有认真仔细的看书。你首先把书上的知识弄明白再看这道题是很简单不过了。我也是大二时期学的，很多我都忘记了，我觉得你还是要把主要精力放在书上的知识点上。搞懂例题，然后做题就事半功倍了。

追问

最后答案是等于-1/S吗？