Question

PLC回原点指令的探讨

这条指令的意思是：先以回原点速度返回，途中碰到近点开关，速度马上降到爬行速度，然后驱动器接收到电机的Z相脉冲便停下来，即回到了原点。
我想请问 “驱动器接收到电机的Z相脉冲便停下来”这句话跟PLC有啥关系？PLC上只接了一个近点开关啊，不能检测Z相脉冲，那电机降到爬行速度后要运行多久才停下？
驱动器虽检测到了，但不能影响PLC的ZRN指令发脉冲

Answer 1

目前来说，原点复归分两种类型（IEC61131-3标准里也是两种MC回原点指令）
1）PLC找原点：这种类型正负极限开关、原点开关都接在PLC上，PLC控制电机正反转动作，根据电机与正负限开关，原点开关的相对位置，按照设定的原点复归模式，找到原点。
2）驱动器找原点：这种类型，正负极限开关、原点开关接在伺服驱动器上，PLC通过通信或者IO给伺服驱动器一个回原点命令，伺服驱动器驱动电机正反动作，根据电机与正负极限开关、原点开关的相对位置，按照设定的原点复归模式找到原点。伺服驱动器找到原点后，通过通信或者IO的方式通知PLC，说明原点已经找到。驱动器获取伺服驱动器原点完成信号后，可以进行定位操作。
总结
第1）种方式，最常见，驱动器本身不具备定位功能，PLC发脉冲控制电机定位。
第2）种方式一般驱动器都内置定位模式，PLC跟驱动器通过实时通信的方式连接（比如EtherCAT Canopen等），也可以是PLC通过开关量信号跟驱动器交互。

楼主问的问题属于
第1)种类型，PLC找原点
接入PLC的信号除了正负极限开关、原点开关以外还接入了伺服的Z相信号，这样做，是为了提高原点复归的精度。就是PLC找到原点后，再找伺服驱动器第一个Z相信号，确定为原点。
2017年作者回答有疏漏，2019年10月份，特来修改。给各位来带的误导和不便，深表歉意
请支持原创，转载请注明。

Answer 2

回零时有多种速度请看下图：我的理解是PLC在回零模式检测到零位开关信号进入回零动作，速度降至 VM速度，继续动作挡块脱离回零开关，寻找最近的一个Z向脉冲就是零位点。

Answer 3

1）你的问题的关键在于，原点复归，是驱动器在找原点，而非控制器（PLC）找原点。编码器接在驱动器上，给驱动器做参考用的，而非给控制器用的，编码器的反馈信号给驱动器，构成闭环控制，控制器给的命令脉冲，电机没执行完全的话，驱动器通过编码器反馈得之差值，给于补偿。控制器可以从驱动器获得编码器的反馈脉冲，做监视用
。
2）原点复归：
方法1：近原点信号接到驱动器上，原点复归的时候，驱动器给驱动器一个原点复归的方向和速度指令以后，就不用管了，驱动器控制电机安装程序给定的命令进行原点复归动作，先以回原点速度返回，途中碰到近点开关，速度马上降到爬行速度，然后驱动器接收到电机的Z相脉冲便停下来，即回到了原点
，这一切都是驱动器自己来完成的。这的种方式是伺服驱动器等高级驱动器具有的功能
。
方法2：近原点信号接到控制器（PLC）上，这种方式，原点复归是靠PLC和驱动器一起完成的，用程序中检测到近原点信号后，给驱动器原点命令。驱动器执行原点复归的时候，检测编码器的z相信号。停下来
3）驱动器是个比较高级的东西，没有控制器和脉冲输入，单独伺服驱动器加按钮也可以完成原点复归，和定位控制的。不过定位是个在驱动器中设置好的几个位置而已。像IAI的驱动器，内部有一千多个位置，都是可以设置的，通过开关量选通之后，直接可以定位一千多个位置。不需要控制器也是可以的。
4）好多步进驱动器本身没有原点复归的功能，只能依靠控制器来完成原点复归的功能，这样要想精确定位，就需要把近原点信号，z相信号进入控制器，通过控制器程序的方式完成原点复归，那样脉冲串在接受到近原点信号后，频率变到一个爬行速度的频率，找z相信号
。

Answer 4

近点开关能影响PLC的ZRN指令发脉冲，近点开关有感应，电机速度下降，当电机的最后一相Z相得到脉冲就反馈到plc（近点开关有感应后Z相第一次得电），然后切断脉冲，完成回原点。这种回原点有较大的误差。

Answer 5

你的理解是对的。你用plc回零指令的话，需要把伺服驱动上的z相信号端子接到plc上的，不然是不会停车的，一直爬行。