Question

CAN总线通信中，如果是多节点通信。多通信中遇到了问题。问题在补充中：

通信中，一个作为主机，多个从机。主机首先向从机请求数据（主机发送一次请求数据，每一个从机都需要回数据），在从机回数据后，主机怎么接收啊？

Answer 1

首先，CAN总线不分主机，最多是整车厂在网络规划的时候定义了一个功能比较多的节点，各家车厂不一样（如网关），或者类似PowerMaster。但是CAN本身协议里是不存在主、从的。
其次，楼上说的仲裁延时的问题，CAN协议本身是考虑到这个问题的，当然按他的方法通过协议延时可以解决，但是既然CAN协议已经给了我们解决方法那肯定是更科学更有效的，具体的去看CAN的仲裁吧，你需要一个节点的报文发送不存在延时，只需要给它分配一个优先级很高的ID即可，当然这得从网络规划的角度出发，不是这么简单说说的。

回到你的问题，你说的主机请求数据，在CAN中只能是远程帧（一个远程标志位为1，数据场为空的帧），当这个帧出现在总线上时，拥有这个ID数据的节点就要发送这个同ID的完整帧（远程帧标志位为0）。但是只能有一个节点接受这个远程帧的请求。
这里强调一个概念，同一个ID的帧只能由一个节点发送，不然可想而知总线上都是冲突。

你补充问一下，你想实现什么效果吧

追问

那请问您一个问题：如果两个节点同时抢占总线，ID值小的抢占了总线，ID值小的值还会发么？还是被覆盖了 丢失了？

Answer 2

读CAN控制器的接收缓冲区的数据即可。注意，要是你下面的节点很多，建议对每一个节点回复数据的时间做一个简单的协议延时（如根据每个从节点的ID来延时），不然总线仲裁的时间会很长，影响通信效率；另外是你的主机处理接收缓冲区的速度要足够快，不然可能会丢数据（总线溢出）。

追问

我有两个节点：A节点与B节点，他们之间进行通信。A节点有一个发送报文对象send_a和一个接收报文对象receive_a，其send_a的ID为0x000 0000 0000和receive_a的ID为0x000 0000 0001，B节点有一个发送报文对象send_b和一个接收报文对象receive_b,send_b的ID为0x000 0000 0001，receive_b的ID为0x 000 0000 0000。现在的问题是：如果A节点和B节点同时发送信息，则，谁会收到信息，收到信息的先后顺序？其实就是问他们的仲裁机制

追答

地址低（ID小）的数据先发出。

追问

ID高的等ID小的发了后会自动重发么？

追答

不是重发，而是等ID小的发完了再发送，这个动作都是由CAN控制器来完成的。