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微分环节不要用du/dt，该环节对于阶跃信号求解时会使用尽量小的步长，因而导致你遇到的问题。
使用传递函数 s/(s/N+1) 代 du/dt，其中N是一个稍大一点的数（一般取N=10即可）。
使用传递函数 s/(s/N+1) 代 du/dt，其中N是一个稍大一点的数（一般取N=10即可）。
追问
上面那个传递函数是我建模得到的，我想用PID来控制，但是好像系统是不稳定的，能不能麻烦你帮忙看一下~如果是稳定的能得到kp,Ki,kd 吗？谢谢了！！！
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