Question

工业机器人上用的RV减速器是单级传动吗？求传动比的计算方法，谢谢！

Answer 1

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5” （127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

Answer 2

工业机器人由于要求定位精确，重复性高；因此采用谐波齿轮减速器。其原理可上网查。

追问

答非所问

Answer 3

不是单级传动。两级，第一级为行星轮传动，第二级为滚针轮少差齿传动。也就是说，当行星轮自转一周的时候，第二级转动一个齿，这就是所谓的少差齿。滚针轮转动方向与行星轮自转方向相反，也就是说，输入轴和输出轴转动方向同向。
传动比一般计算为i=外圈滚针数*行星轮齿数/太阳轮齿数。一般，外圈滚针数=滚针轮齿数+1，用于增大啮合线长度，增加负载性能。