Question

我不懂啊？帮我翻译一下，快快快，急求！！！

ABSTRACT
Commonly, the design of a walking machine (WM) use
to imitate the nature like multilegged creatures, which
try to do the best approaching to a spider, a biped,
quadruped or any other living animal.
Trying to imitate the way that nature has generated
animal beings seems to be more interesting and
promising than imitating special results of the natural
process of evolution, if we could imitate the motor that
generates w&ng beings, then we may found better
solutions, even in the scenarios where life doesn’t exist.
In thls paper we present an algorithm using
Evolutionary Strategies, to aid in key steps of the design
of a wakng machme structure. Mathematical imodels
are developed together with objective functions.

1. Introduction
Recently there is a lot of interest in using evolutionary
computation techniques to generate controllers of
walking machines, knowing that such controllers are
neither intuitive nor simple; in Karl Simms (1994) [l],
both controller and structure of simulated walking
beings inside a physically-simulated world, are
presented using evolutionary algorithms @A). Simms
shows that generating “full” walking machines is
feasible (at less at simulation); however much less is
done in using EA for a ‘‘true” walking machine.
At the experimental test bed we use a synchronous
walking gait for a biped with a passive tail,
implemented with a four-bar-linkage synthesis, which is
solved using the Freudenstein’s Equation, however
inside of its space solutions, there are some solutions
that don’t perform the crank-rocker angles according
with the entering parameters, thus these results are not
taken since they don’t have meaning in the desired
solutions. Together with the locomotion mechanism, we
optimise some other important parameters which
includes: distances from the centre of mass to the tail,
tail’s size and foot area.
In this case we choose the Rechenberg’s Evolutionary
Strategies (ES) [2] over other more popular EA, due to
its direct use of real-number representation and its selfadaptation
properties.
The objective of the evolutionary strategies in this
problem, is that from a functional point of view, the
solving process will be more efficient. It means, that we
propose not only an iterative technique but also a
powerful method for designing structures of walking
machines, which let us to find useful solutions with the
same entering parameters.
The paper is organised as follows, in section 2, we state
the equations that rule the synthesis of the walking
mechanism, together with the dynamic model; in
section 3 we talk about the optimisation technique, and
we develop the objective functions to evolve the
parameters of the prototype using the models from
section 2; in section 4 we present the obtained results. A
discussion and future work is given in section 5.

Answer 1

摘要
常见的，设计一个步行机（西医）使用
模仿的性质一样， multilegged动物，其中
尝试尽最大努力走近蜘蛛，双足，
四足或任何其他动物的生活。
试图模仿方式的性质已经产生
动物的人似乎是更有趣
比模仿特别的结果，自然
的演变过程，如果我们能模仿的马达
产生瓦特＆霭仪议员的人，那么我们可能会发现更好的
解决方案，即使在情况下，生活是不存在的。
在thls文件，我们目前使用的一种算法
进化策略，以援助在关键步骤的设计
一个wakng machme结构。数学imodels
是共同发展的目标与功能。

1 。导言
最近有很多的兴趣，用进化
计算技术，以产生控制器
步行机器，知道这种控制器
既不直观，也不简单，在卡尔西姆斯（ 1994年） [升] ，
双方控制器和结构的模拟散步
作为一个肢体内的模拟世界，
介绍了利用进化算法@一） 。西蒙斯
由此可见，产生“充分”步行机
可行的（在少在仿真） ;不过是少得多
这样做在使用环境为''真正的“步行机。
在实验测试床，我们要使用同步
步态为双足与被动的尾巴，
实施与四杆连杆的合成，这是
解决使用freudenstein的方程，然而
内其空间的解决方案，也有一些解决方案
不履行曲柄摇杆的角度，根据
与输入参数，因此，这些结果不是
采取的，因为他们不具有意义，在理想
的解决办法。同运动机制，我们
优化其他一些重要参数
包括：距离该中心的大规模到尾，
尾巴的大小和徒步区。
在这种情况下，我们选择rechenberg的进化
战略（安老服务） [ 2 ]超过其他较受欢迎的环境，由于
其直接使用实数的代表性和其selfadaptation
属性。
客观的进化策略在这
问题是，从功能角度来看，
解决的过程将更有效率。这意味着，我们
提出的，不仅是一个迭代技术，但也有
强大的设计方法，结构散步
机器，这让我们找到有用的解决方案与
同时进入参数。
该文件是举办如下，在第2条中，我们的国家
方程议事规则的合成步行
机制，再加上动态模型;
第3节我们谈论的优化技术，以及
我们发展的目标，职能演变的
参数的原型使用的模式，从
第2条;在第4条中，我们目前所获得的结果。字母a
讨论和今后的工作，给出了在第5 。

Answer 2

尝试找一个方法
逐渐好转每天
而且我现在得到你我是不孤独的
所有的我这生活的需要是一,
我有见到多数一脸
从年轻的和到旧的
我有偷他们的信心和坏掉的他们的灵魂
在这里在基督之前有原谅你你的罪
而且支付了你的价格和密封的你的命运在
但是天有结束
今天的那天哪一我们会再
我有是候补对那机会
重聚这个病人浪漫史
毒药从不伤害如此善行
如此好你说到我
你最亲近的朋友和敌人
无除了尽头奴隶
从神坛到墓穴
时间, 它是如此长的
而且现在在那里是什么也没有到发言权
我正在尝试如此难找字到发言权
我是某事很疲累我是不
我不能相信和我从不想法
天会结束了
也许有一天我们意志会再
但是如果日子从不来
它会太很快
因此拉弦引爆
的确如此不说到我
悲惨的教士圣徒
飞的找一个方法它是逐渐好转每天的
而且我得到你现在我不孤独所有的我需要在这文件是一
一事物相信