Question

关于安川伺服SGDM-08ADA伺服驱动器控制问题。

安川SGDM-08ADA驱动器配SGMAH-08A1A21伺服电机一台。控制要求是这样的让伺服电机带动丝杆往前走50mm走10次走完之后一次性返回到初始位置，这样往返下来伺服电机出现偏差。然后我用另外方法试，让伺服电机前进一次在后退一次，或前进5次在连续后退5次每次走一样的脉冲数。这样伺服电机没有出现偏差。我采用的是位置控制模式然后是PLC直接发脉冲的方式。请问这是什么问题呢？是伺服驱动器参数设的不对还是？第一次用伺服有很多地方不明白。

Answer 1

你所指的偏差有多大？就你目前给出的信息，初步预测有两个地方需要注意。
1、PLC脉冲发送是否有误差，或者程序有BUG？
2、伺服电机是通过编码器反馈的，由于编码器的脉冲数是整数，电机每一圈是360°，通常是无法整除的，因此外部每发送一个脉冲，对应到电机的旋转位置就会产生一个很小的误差，这个误差是会累积的，因此，会出现你说讲的两种方式出现不同的结果的情况。