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【作者】 郭清；
【导师】 赵琳；
【作者基本信息】 哈尔滨工程大学， 导航、制导与控制， 2008， 硕士
【摘要】 双足行走机器人是最典型的机电一体化数字化装备,是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能机器人。它代表了机器人的尖端技术,是当代科技的研究热点之一。目前,国内双足机器人研究与世界先进水平相比还有较大差距,特别是在教学机器人方面的研究更是寥寥无几。为改善这种局面,提高我国高校师生的综合技能,本论文在研制教学双足机器人方面进行了有益的尝试和大胆的实践,设计并制作出了一款适用于高校教学开发使用的小型双足行走机器人。本文详细阐述了双足机器人机构设计和控制系统的研发过程,包括控制系统的硬件电路设计和制作,机器人双足的外形设计与加工,以及双足行走机器人的驱动和控制技术。结合对人类行走步态的研究,规划了双足机器人行走的姿态及轨迹,推导了双足机器人稳定步行的条件,并据此进行了实物实验,实现了稳定的低速静态步行。本论文重点讨论了静态步行的算法设计和仿真,详细分析了基于零力矩点的双足机器人动态步行运动规划方法,根据运动学约束条件计算出各个关节的运动轨迹。使用Matlab软件,以ZMP点的轨迹作为约束条件,进行了前向离线规划试验和ZMP误差补偿试验,实验证明本文所采用的步态规... 更多还原
【关键词】 教学； 双足机器人； 步态规划； 算法设计； 仿真；
【文内图片】
行走中的ASIMO
舵机结构图
四路电机控制电路板
电机电路板
电机驱动电路图
电源驱动电路图
STC89C58RD+芯片及10口
控制电机工作图
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