Question

胡寿松自动控制原理中的疑问？请教，谢谢。

在参数就根轨迹中，有一点疑问，以下是书中的截图，其中有两句话不明白

其中的这两句话不明白，希望大家帮忙。

特别是Ta=0时为什么就是根轨迹方程呢？根轨迹方程不是特征方程变换来的吗？谢谢

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Answer 1

你没仔细看过程么
首先，分析原系统的性能，肯定要绘制原系统的根轨迹，由参数根轨迹绘制方法，首先得到了等效开环传递函数G1(s)，这就不多说了
然后为了绘制G1(s)的根轨迹，首先要知道G1(s)的开环极点（绘制根轨迹步骤不用多说吧？）
也就是要求s(s+1)+K=0这个方程的根，即G1(s)分母的根，
那么这个方程同样可以用根轨迹法来分析，及s(s+1)+K=0同样是一个根轨迹方程，与原系统的相比，刚好是另Ta=0时的方程