Question

求问matlab程序错在哪？？？？？

> num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);%将传递函数转化为状态模型
x=[0;0];
T=0.01;h=T; %T为采样时间
umin=0.07;umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T; %Nd延迟时间
N=500;R=1.5*ones(1,N);%参考值
e=0; de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;％设定的比例，积分，微分常数
for k=1:N　% N为采集次数
uu1(1,k)= -(kp*e+ki*ie+kd*de);%控制量生成
if k<=Nd %纯延迟
u=0;
else
u=uu1(1,k-Nd);
end
if abs(u)<=umin%死区和饱和环节
u=0
elseif
abs(u)>umax
u=sign(u)*umax;
end
%龙格-库塔算法求对象的输出
k1=a1*x+b*u;
k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
k3=a1*(x+h*k2/2)+b*u;
k4=a1*(x+h*k3)+b*u;
x=x+(k1+2*k2+2*k3+k4)*h/6;
y=c*x+d*u;
%计算误差.微分和积分
e1=e;
e=y(1,1)-R(1,k);
de=(e-e1)/T;
ie=e*T+ie;
yy1(1,k)=y;end;kk=[1:N]*T;figure(1);plot(kk,yy1);
??? kp=5;ki=0.1;kd=0.001;％设定的比例，积分，微分常数
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Error: The input character is not valid in MATLAB statements or expressions.

Answer 1

同学，问题解决了，运行以下程序，即可。
注意以后%用英文百分号
num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);%将传递函数转化为状态模型
x=[0;0];
T=0.01;h=T; %T为采样时间
umin=0.07;umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T; %Nd延迟时间
N=500;R=1.5*ones(1,N);%参考值
e=0; de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;%设定的比例，积分，微分常数
for k=1:N % N为采集次数
uu1(1,k)= -(kp*e+ki*ie+kd*de);%控制量生成
if k<=Nd %纯延迟
u=0;
else
u=uu1(1,k-Nd);
end
if abs(u)<=umin%死区和饱和环节
u=0
elseif abs(u)>umax
u=sign(u)*umax;
end
%龙格-库塔算法求对象的输出
k1=a1*x+b*u;
k2=a1*(x+h*k1/2)+b*u;
k3=a1*(x+h*k2/2)+b*u;
k4=a1*(x+h*k3)+b*u;
x=x+(k1+2*k2+2*k3+k4)*h/6;
y=c*x+d*u;
%计算误差.微分和积分
e1=e;
e=y(1,1)-R(1,k);
de=(e-e1)/T;
ie=e*T+ie;
yy1(1,k)=y;end;kk=[1:N]*T;figure(1);plot(kk,yy1);

Answer 2

路径中有中文,而且孩子，你为啥要在命令行里打这种东西，把它编写成M文件啊 。。。

追问

能帮我改一下吗