Question

伺服电机在位置控制模式下的速度调节问题

上位机使用的是avr mega16单片机，伺服电机系统是松下A4系列。要求实现单片机控制伺服电机，在其位置控制模式下的转速、使能和方向。请问电机的转速如何调整，是通过单片机的开发板上的按键改变输出脉冲的频率，还是通过单片机调整伺服驱动器的内部速度。如果是改变脉冲频率的话，那么脉冲频率跳跃的幅度大小对电机运行其它状态有没有影响？如果是用伺服驱动器的内部速度的话，那么是不是牵扯到了速度控制模式？望高手解答，谢谢！
额，忘了，伺服电机是交流电机。

Answer 1

要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器(Inverter）中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。想了解更多相关信息，可以咨询亿昇(…

Answer 2

1. 可以通过调整输出脉冲的频率来调节速度。位置控制模式通常需要你自己控制脉冲频率的变化率来控制转速的变化率，否则可能给电机带来较大冲击。
   

2. 使用驱动器内部速度的话需要通讯控制，修改速度寄存器的数据就可以了。内部寄存器控制可以使用速度模式、位置模式、力矩模式，都是可以的。
   

Answer 3

额定惯量.扭力不够任你怎么调驱动器也没有用的。力矩模式。。一般现在的伺服很少用这个模式了，一般都是速度和位置控制，可不可以我就不知道了。理论上是没有用的了，但你可以试试调下刚性
请采纳答案，支持我一下。

追问

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