不完全变态发育的特征是幼体(若虫)和成虫的生活习性接近,只是幼体体型较小,生殖器官和翅没有完全发育,比如蝗虫、蟋蟀、螽斯(如蝈蝈)、蜻蜓、蝉等都是这样的发育方式。不完全变态要精力卵、若虫和成虫三个阶段,蜻蜓等在水中生活的幼体用鳃呼吸,也称为稚虫。
而完全变态发育则要经过卵、幼虫、蛹、成虫四个阶段,幼虫的栖息环境和食性往往有显著不同,形态上也有明显的差别。蛹是从幼虫转变为成虫的过渡状态,不吃不动,体内却在经历着巨大的变化,这是完全变态发育的最重要特点。甲虫、蝴蝶、蛾子、蜂类、蚊蝇、蚂蚁等等都是完全变态发育昆虫。