Question

有谁曾用HC－SR04超声波模块来做一个发射，另一个接收的测距，即对射式测距？

用一个HC－SR04超声波模块来测距可以正常工作。现在需要利用HC－SR04超声波模块对射式测距，即一发，一收。求助，有谁曾用它做过对射式？
一个发射时，另一个根本接收不到信号，是不是要使接收头一直都处于接收状态吖？那怎么实现呢？
或者说HC－SR04根本无法做成对射式？
如果我在一个场地里要有5个障碍，我怎样用超声波确定各个障碍的位置……这五个障碍是随意放置的……
或者你们有其他更好的方法，或用其他的传感器，能测得障碍物所在的方位？
PS：这个场地大概是5*5m

Answer 1

看来一下你说的这个模块，可能是可以的，因为模块上的程序你没法修改，所以你可以同时给两个模块触发信号，断开一个的接收换能器和另一个的发射换能器，检测收到脉冲的时间

在顶部安装摄像头，用机器视觉定位是最经济的方法，换能器排成一个圈的想法没有考虑波束角和声反射的问题是不可行的，如果你要旋转测量的话可以参考SICK的激光扫描测量系统，现成的东西，但价格不菲哦

追问

视觉定位对图像处理要求比较高吧？
而且场地比较大，这样用一个摄像头来拍全景是需要架比较高的一个高度的。

Answer 2

把接收的那个模块上的发射探头摘除，只留接收头。然后把两个模块的T信号线并联，当然，它们要共地（GND连在一起）。

追问

那如果我在一个场地里要有5个障碍，我怎样用超声波确定各个障碍的位置……这五个障碍是随意放置的……

追答

有三个办法，一是准备许多个超声波模块，围城一圈（360度），模块的数量越多定位就越准。所有模块的Vcc、GND、Trig线都要并联在一起，而Echo要分别接入单片机。单片机根据各模块返回的距离信息，来判断哪个方向存在目标；
第二个办法是用一个模块，安装在一个转盘上，假如这个转盘每秒转1圈，超声波模块每秒检测20次，那么也相当于上面安装了20个模块围城一圈的效果，但实际上由于工艺和震动的问题，效果没有前者好。
第三个办法你恐怕做不到，但有兴趣可以想一想，就是声学聚焦。用一排超声波发射装置，按照不同的相位发射超声波，声波在空气中会互相叠加和衰减，达到聚焦效果。反过来，接收的时候也可以这么处理，这个方法在B超上常用，在相控阵雷达上也有用。

追问

方法一实现太复杂，因为场地比较大，信标也多，加上其他的接收端也多，有线连接这样会很麻烦。方法二超声波加上步进电机的旋转，有个弊端，超声波在近距离的时候发射角大概为60度，远距离的时候几乎为零度，也就是直线传播。要是稍微转得不好，发出去的波反射回来的时候恰好已经接收不到了，怎么办？方法三我看不太懂。

其实我个人不是特别想用超声波来检测障碍物的距离，如果不限定于用超声波来检测，你有其他的好办法吗？

追答

既然你选择了第二种，那我就说下第二种吧。
其实，角度不是难题。
超声波探头，近距离角度大，但有个特点：各个方向的角度都大，你把探头固定在转盘上，在近距离，假如它的角度向左扩展了15度，那么它向右也会扩展15度。
我举个例子吧：
轮盘在转到30度的时候检测到附近有1个目标，当转到60度的时候这个距离附近的目标消失，那么在算法上，你可以认为这个目标在45度位置。
当然，这个范围里如果出现另一个目标，这就很难区分了，但这不是算法的错，你选用的超声波模块，只能反馈1个目标的距离，本来就很难区分多个目标，这与转盘技术和检测角度关系不大。
假如这个模块可以反馈2个目标的距离信息，你同样可以用这个算法，根据不同的距离识别出2个位于不同角度的目标来。
不过，如果2个目标存与相对传感器左右15度以内，恰巧距离又相等，那么这时可就真测不出来了，但是，你可以用另一个技术来控制近距离的敏感角度，这就需要放弃超声波模块了，你需要自己设计个接收电路，而且有点复杂，暂时没有强烈的需求，可以不必这么做。

追问

那我改用其他的方法呢？你有什么好方法么

追答

用激光也许也可以，旋转的好像可以不是激光测距传感器，而是一组镜片，可以参考超市结账的那个扫描标签的装置。