Question

关于PID算法实现的一个问题

我现在要用PWM波的占空比经过RC电路后输出电压，然后通过AD电压采样后，利用PID调节（调定的电压值与采样过来的电压值进行比较）PWM的占空比使之与我设定的电压值相同。现在我的AD采样是10位的，也就是变化范围在0～1023内，而我的PWM占空比范围在0~660;也就是AD采样的值（0～1023）与占空比（0～660）成线性关系。现在有几个问题想请教一下各位高手.1：根据以上信息，我的PID的比例增益是有范围的吗？我个人认为有范围的，在0～（660/1024）这个范围内，但是有人同我说，PID调节按理是没有范围的，爱怎么设就怎么设，没什么有范围的话，请问这个问题到底是怎么回事？2：假设我的电压设定为1.8V也就是599,如果开始电压为0V，经过PID调节，如果按他人说的比例没有什么范围而言，那比例增如果是大于>2，那最后写进PWM的占空比（559*2）不就大于了PWM最大占空比660了，PWM无法调了啊？3：假设我的电压设定为1.8V也就是599,如果开始电压为3.3V（也就是电压采样值为1023），这样偏差值就为负值，而PWM的占空比是不能给负值的，这样应该怎么去处理?4:高手们做的PID调节比例增益都是爱给多少就可以给多少吗（当然不是针对调好PID效果而言的）？我现在想的一个办法就是如果设定值 为1.8V，而起始为3.3V，那么我关闭PID和PWM，等放电放到1.8V以下后，我再开启PID与PWM，但是这样做行吗，还是PID调节吗？我感觉不是了，太复杂了，网上有人说，PID设定好了，就一个PID就行了，不用搞其它什么的处理了。是这样的吗?请高手指导。谢谢！

Answer 1

1.工业控制上的PID调节控制器一般不会让用户自行编PID程序的，都是现成的控制器：
PLC的PID指令、DCS的PID回路、专用的PID小型控制器；
2.PID回路的参数整定用不着什么专业知识，它的宽容范围大，略懂一点PID参数，多试几次
就行；不同的PID控制器，参数的单位也不同，有的相对工程百分值而言的。
3. 搞工业控制的人往往对编程很不熟悉，只知道“如何应用”而已，而编程的人对控制往往
搞不懂，什么PID，一窍不通；而我能在两者之间折中，这种人并不多；

我发现你的问题主要是针对”PID计算”细节部分，你既要“计算PID”，又要“如何应用”，
很累， 难找到同志。你问的都是搞控制应用的人，而不是如何搞“PID计算”的编程人。
PID 计算的方法，都是增量法输出控制。PV的偏差量 * P---> OP的变化量
而不是你的直接计算输出。
你先在百度上搜一下PID的具体计算方式：增量法。

Answer 2

你怎么解决的，我也碰到这个问题了