Question

位置式PID和增量式PID区别?

Answer 1

位置式PID和增量式PID的区别是输出不同、是否有积分部件、是否有记忆功能。

1、输出不同：位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大。

2、是否有积分部件：增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

3、是否有记忆功能：由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

扩展资料：

增量式PID特点：算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。

位置式PID特点：在积分环节，对从0时刻到当前时刻的所有偏差进行积分，是非递推式的全局积分。当前采样时刻的输出与过去各个时刻有关，运算量大，且控制器输出对应执行机构的实际位置，若计算出现故障，执行机构动作变化幅度大。

参考资料来源：

百度百科-增量式PID控制

百度百科-数字PID控制