转动惯量怎么求？
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我们一般都是求指定绕坐标系（如图里的坐标系1）的轴的转动惯量，所以用最后一个矩阵里的Ixx,Iyy,Izz就可以了，这三个参数可以（用重心位置，第二矩阵中的转动惯量）根据平行轴定理计算出来，大家可以算一下。
前两个矩阵都是根据在重心处建立的坐标系得出的，可以根据需求选用。
转动惯量，惯性主力矩，惯性张量的单位都是一样的，具体概念大家可以看网页链接
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