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曹吉祥所统率的京军三大营，是太祖遗留下来的五军营、三千营，与成祖所创立的神机营。所谓五军营，原本是“五军都督府”所统辖的全国军队之中的捍卫京师的部分，共有四十八个卫。成祖增加了二十四个卫，共为七十二卫，人数相当庞大，不仅足以捍卫京师，而且成了征讨北元的主力。宣宗讨伐汉王朱高煦与兀良哈，也倚靠这五军营的精锐。三千营的兵员，在原则上仅有三干人，与五军营不成比例，然而由于开始之时全为从北元来降的蒙古兵，其后所增补的也都是“民间丁壮，无恶疾过犯者”，因此而作战能力颇强。它在平时的任务是充任皇帝的仪仗队，与巡逻京城。神机营，是专用火器的队伍，起源于成祖征讨安南之时，人数多少待考。
三大营的官兵，大部分跟随英亲亲征也先，在土木堡伤亡殆尽，京中剩下的多数是老弱。于谦于仓猝之间，除了征募民兵，檄调“两畿”(南北两个直隶)与山东河南的运粮军、备倭军等等，也顺利地选择三大营的可用之兵十万人(《明史·于谦传》作十五万人)，成立十个新的单位，总称为“团营”，分祢为“毅勇营”、“某某营”，等等。团营的总兵官，由三大营的三个总兵官选一人担任。这团营总兵官之上，另设提督一人，由一个尚书或都御史兼任；监军一人，由太监兼任(这是成祖以来的坏制度，于谦没有力量改变)。那时候石亨已由于谦保荐，作了五军营的总兵官，于谦又进一步保荐他，作团营的总兵官。景帝照准。提督的职务，景帝叫于谦本人兼充。团营的监军是谁，待考；可能便是曹吉祥，《明史·宦官传》含糊其辞，说曹吉祥在景泰年间“分掌京营”，于英宗复辟以后“总督三大营”。
于谦在选了“胜兵”成立团营以后，把三大营留下的老弱，称为“老家”，于是团营与老家，成为两个对待的名词。而总称为京军，或京营。
英宗把团营废了，宪宗把它恢复，由十营而扩充为十二营，称为奋武营、耀武营、练武营、显武营、敢勇营、果勇营、效勇营、鼓勇营、立威营、伸威营、扬威营、振威营。
其后，老家变成了当差与打杂的集团，根本不像军队，但正式的名称仍是“三大营”。团营呢，也逐渐腐化了。武宗先后成立了所谓“东官厅”与“西官厅”。东官厅所选的是京军精锐，而西官厅所选的是边军(原来在边疆各地镇戍的兵)。东西官厅合称为“两官厅”，团营变成了“老家”。三大营连“老家”的资格也丧失了。不久，两官厅也步了团营的后尘，官长们平时吃空额，战时拉壮丁。世宗接受王邦瑞的建议，把两官厅与团营同时废除，恢复“三大营”的旧制，以团营的十二营划入五军营，五军营仿照成祖旧制，分为“中军”、“左哨”、“右哨”、“左掖”、“右掖”。三千营改称为“神枢营”，神机营的名称仍旧。这些话，本该留到说至宪宗武宗世宗之时再说。
三大营的官兵，大部分跟随英亲亲征也先，在土木堡伤亡殆尽，京中剩下的多数是老弱。于谦于仓猝之间，除了征募民兵，檄调“两畿”(南北两个直隶)与山东河南的运粮军、备倭军等等，也顺利地选择三大营的可用之兵十万人(《明史·于谦传》作十五万人)，成立十个新的单位，总称为“团营”，分祢为“毅勇营”、“某某营”，等等。团营的总兵官，由三大营的三个总兵官选一人担任。这团营总兵官之上，另设提督一人，由一个尚书或都御史兼任；监军一人，由太监兼任(这是成祖以来的坏制度，于谦没有力量改变)。那时候石亨已由于谦保荐，作了五军营的总兵官，于谦又进一步保荐他，作团营的总兵官。景帝照准。提督的职务，景帝叫于谦本人兼充。团营的监军是谁，待考；可能便是曹吉祥，《明史·宦官传》含糊其辞，说曹吉祥在景泰年间“分掌京营”，于英宗复辟以后“总督三大营”。
于谦在选了“胜兵”成立团营以后，把三大营留下的老弱，称为“老家”，于是团营与老家，成为两个对待的名词。而总称为京军，或京营。
英宗把团营废了，宪宗把它恢复，由十营而扩充为十二营，称为奋武营、耀武营、练武营、显武营、敢勇营、果勇营、效勇营、鼓勇营、立威营、伸威营、扬威营、振威营。
其后，老家变成了当差与打杂的集团，根本不像军队，但正式的名称仍是“三大营”。团营呢，也逐渐腐化了。武宗先后成立了所谓“东官厅”与“西官厅”。东官厅所选的是京军精锐，而西官厅所选的是边军(原来在边疆各地镇戍的兵)。东西官厅合称为“两官厅”，团营变成了“老家”。三大营连“老家”的资格也丧失了。不久，两官厅也步了团营的后尘，官长们平时吃空额，战时拉壮丁。世宗接受王邦瑞的建议，把两官厅与团营同时废除，恢复“三大营”的旧制，以团营的十二营划入五军营，五军营仿照成祖旧制，分为“中军”、“左哨”、“右哨”、“左掖”、“右掖”。三千营改称为“神枢营”，神机营的名称仍旧。这些话，本该留到说至宪宗武宗世宗之时再说。
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三大营之三千营
建立:
以塞外降丁三千骑兵组成。嘉靖中改名神枢营。之所以叫三千营，是因为组建此营时，是以三千蒙古骑兵为骨干的，当然后来随着部队的发展，实际人数当不止三千人，三千营与五军营不同，它下属全部都是骑兵，这支骑兵部队人数虽然不多，却是朱棣手下最为强悍的骑兵力量，他们在战争中主要担任突击的角色。三大营之五军营
建立：
由马军、步军组成。明太祖时设大都督府，以节制中外诸军，京城内外置大小二场，分教48卫卒。成祖北迁后，增为72卫。永乐八年（公元1410年）始分步骑军为中军，左右掖，左右哨，称为五军。除在京卫所外，每年又分调中都、山东、河南、大宁各都司兵16万人，轮番到京师操练，称为班军。
编制：
十二营、围子手营、幼官舍人营、殚忠营、效义营附五军营中。
五军营设提督内臣一人，武臣二人，掌号头官二人，大营坐营官一人，把总二人。
各军营设坐营官一人，马、步军队把总各一人。
平时操练营阵。皇帝亲征时，答应居中，五军分驻于外，为作战主力。三大营之神机营
神机营可厉害了.是世界上最早的一支整编火器部队.是明朝军队中专门掌管火器的特殊部队。清代沿明制，神机营常守卫于紫禁城及三海，皇帝巡行时亦扈从
建立：
永乐八年（1410）征交趾（今越南）时，朱棣得神机枪炮法，特置神机营肄习。明成祖在亲征漠北之战中，提出了“神机铳居前，马队居后”的作战原则，神机营配合步兵、骑兵作战，发挥了重要作用，使火器的应用更趋专业化，神机营也成为明军的一个兵种。该营是京军三大营之一（其余两营是五军营及三千营），装备有火枪、火铳等，后期又添置火绳枪。这种独立枪炮部队建制在当时中国乃至世界各国都处于领先地位，比欧洲最早成为建制的西班牙火枪兵（创建于1510 年），要早一个世纪左右。
编制：
神机营担负着“内卫京师，外备征战”的重任，主管操练火器及随驾护卫马队官兵，是朝廷直接指挥的战略机动部队。神机营与明初创编的卫所驻军的编制不同，其最高编制级别为营，营编提督内臣2人、武官2人、掌号头官2人；营下编中军、左掖、右掖、左哨、右哨五军，各设坐营内臣1人、武臣1人，除中军下领四司外，其余各领三司；每司设监枪内臣1人、把司官1人、把牌官2人。营专习神枪、神炮。稍后，又得都督谭广马5000匹，称五千下营，附于神机营，设官如神机营以下各军，营下编四司，每司设把司官2人。
全营兵力：
步兵3600人（全配火器）；骑兵1000人；炮兵400人（管理野战重炮及大连珠炮）；共计官兵5000人。
装备火器：
霹雳炮3600杆（步兵火铳）；合用药9000斤；重八钱铅子90万个；大连珠炮200（多管火铳）；合用药675 斤；手把口400 杆（炮兵防身用手铳）；盏口将军160位（野战重炮）。
鸳鸯阵这种以十二人为一作战基本单位的阵形，长短兵器互助结合，可随地形和战斗需要而不断变化。鸳鸯阵阵形以12人为一队，最前为队长，次二人一执长牌、一执藤牌，长牌手执长盾牌遮挡倭寇的重箭、长枪，藤牌手执轻便的藤盾并带有标枪、腰刀，长牌手和藤牌手主要掩护后队前进，藤牌手除了掩护还可与敌近战。再二人为狼筅手执狼笑，狼筅是利用南方生长的毛竹，选其老而坚实者，将竹端斜削成尖状，又留四周尖锐的枝桠杈，每支狼筅长3米左右，狼筅手利用狼筅前端的利刃刺杀敌人以掩护盾牌手的推进和后面长枪手的进击。接着是四名手执长枪的长枪手，左右各二人，分别照应前面左右两边的盾牌手和狼筅手。再跟进的是使用短刀的短兵手，如长枪手未刺中敌人，短兵手即持短刀冲上前去劈杀敌人。最后一名为负责伙食的火兵。“鸳鸯阵”不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活。可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵或左中右三小阵。当变成两小阵时称、“两才阵”，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻；当变成三小阵时称“三才阵”，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫。这种变化了的阵法又称“变鸳鸯阵”。此阵运用灵活机动，正好抑制住了倭寇优势的发挥。戚继光率领“戚家军”，经过“鸳鸯阵”法的演练后，在与倭寇的作战中，每战皆捷
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以塞外降丁三千骑兵组成。嘉靖中改名神枢营。之所以叫三千营，是因为组建此营时，是以三千蒙古骑兵为骨干的，当然后来随着部队的发展，实际人数当不止三千人，三千营与五军营不同，它下属全部都是骑兵，这支骑兵部队人数虽然不多，却是朱棣手下最为强悍的骑兵力量，他们在战争中主要担任突击的角色。三大营之五军营
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由马军、步军组成。明太祖时设大都督府，以节制中外诸军，京城内外置大小二场，分教48卫卒。成祖北迁后，增为72卫。永乐八年（公元1410年）始分步骑军为中军，左右掖，左右哨，称为五军。除在京卫所外，每年又分调中都、山东、河南、大宁各都司兵16万人，轮番到京师操练，称为班军。
编制：
十二营、围子手营、幼官舍人营、殚忠营、效义营附五军营中。
五军营设提督内臣一人，武臣二人，掌号头官二人，大营坐营官一人，把总二人。
各军营设坐营官一人，马、步军队把总各一人。
平时操练营阵。皇帝亲征时，答应居中，五军分驻于外，为作战主力。三大营之神机营
神机营可厉害了.是世界上最早的一支整编火器部队.是明朝军队中专门掌管火器的特殊部队。清代沿明制，神机营常守卫于紫禁城及三海，皇帝巡行时亦扈从
建立：
永乐八年（1410）征交趾（今越南）时，朱棣得神机枪炮法，特置神机营肄习。明成祖在亲征漠北之战中，提出了“神机铳居前，马队居后”的作战原则，神机营配合步兵、骑兵作战，发挥了重要作用，使火器的应用更趋专业化，神机营也成为明军的一个兵种。该营是京军三大营之一（其余两营是五军营及三千营），装备有火枪、火铳等，后期又添置火绳枪。这种独立枪炮部队建制在当时中国乃至世界各国都处于领先地位，比欧洲最早成为建制的西班牙火枪兵（创建于1510 年），要早一个世纪左右。
编制：
神机营担负着“内卫京师，外备征战”的重任，主管操练火器及随驾护卫马队官兵，是朝廷直接指挥的战略机动部队。神机营与明初创编的卫所驻军的编制不同，其最高编制级别为营，营编提督内臣2人、武官2人、掌号头官2人；营下编中军、左掖、右掖、左哨、右哨五军，各设坐营内臣1人、武臣1人，除中军下领四司外，其余各领三司；每司设监枪内臣1人、把司官1人、把牌官2人。营专习神枪、神炮。稍后，又得都督谭广马5000匹，称五千下营，附于神机营，设官如神机营以下各军，营下编四司，每司设把司官2人。
全营兵力：
步兵3600人（全配火器）；骑兵1000人；炮兵400人（管理野战重炮及大连珠炮）；共计官兵5000人。
装备火器：
霹雳炮3600杆（步兵火铳）；合用药9000斤；重八钱铅子90万个；大连珠炮200（多管火铳）；合用药675 斤；手把口400 杆（炮兵防身用手铳）；盏口将军160位（野战重炮）。
鸳鸯阵这种以十二人为一作战基本单位的阵形，长短兵器互助结合，可随地形和战斗需要而不断变化。鸳鸯阵阵形以12人为一队，最前为队长，次二人一执长牌、一执藤牌，长牌手执长盾牌遮挡倭寇的重箭、长枪，藤牌手执轻便的藤盾并带有标枪、腰刀，长牌手和藤牌手主要掩护后队前进，藤牌手除了掩护还可与敌近战。再二人为狼筅手执狼笑，狼筅是利用南方生长的毛竹，选其老而坚实者，将竹端斜削成尖状，又留四周尖锐的枝桠杈，每支狼筅长3米左右，狼筅手利用狼筅前端的利刃刺杀敌人以掩护盾牌手的推进和后面长枪手的进击。接着是四名手执长枪的长枪手，左右各二人，分别照应前面左右两边的盾牌手和狼筅手。再跟进的是使用短刀的短兵手，如长枪手未刺中敌人，短兵手即持短刀冲上前去劈杀敌人。最后一名为负责伙食的火兵。“鸳鸯阵”不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活。可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵或左中右三小阵。当变成两小阵时称、“两才阵”，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻；当变成三小阵时称“三才阵”，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫。这种变化了的阵法又称“变鸳鸯阵”。此阵运用灵活机动，正好抑制住了倭寇优势的发挥。戚继光率领“戚家军”，经过“鸳鸯阵”法的演练后，在与倭寇的作战中，每战皆捷
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