Question

伺服电机停止后，抱不死转子

一台OTC机器人的外部垂直翻转的工装转台轴的伺服电机（带刹车的），在示教模式时，按下伺服上电按钮，伺服上电灯闪烁，机器人处于运行准备状态，当按下示教盒背后的deadman switch 后正常情况下伺服上电灯常亮，继电器吸合伺服电源接通，机器人和外部轴都不动，等按下各轴控制按钮后才会动作。

问题
1、现在的遇到的情况是，按下示教盒背后的deadman swich按钮后，机器人各轴没动，但是垂直翻转工装轴向下沉了一下，示教盒上就报警了，好像抱不住工装轴的转子一样，时好时坏。（机械上应该没问题）
2、该设备伺服电机的刹车在什么情况才起作用？ 该设备的伺服电机的刹车是在什么时候施加了电压而松开的？（是在机器人控制柜三相断路器接通时，还是机器人伺服上电时）？
3、伺服电机是靠什么力让转子不转动，停在某个位置的（通电时）

望大家帮忙解答下，谢谢
还有个问题: 断电刹车的伺服电机，在什么情况下，可以用手转的动， 谢谢

Answer 1

伺服驱动器都有一个SRV ON信号，有此信号，伺服电机将产生力矩，保持电机在当前位置，此时发送移动信号，电机将会转动。如果没有SRV ON信号，即使发送信号，电机也不会动，甚至会在自身重力作用下自行移动。有的应用方式无需该信号，设定该信号由驱动器内部产生。
因此，你的设备估计是该信号继电器触点接触不良。

追问

谢谢你的解答，内否解答下其他的问题。
刹车是在什么时候通电松开的（serve on信号输入后还是运行脉冲输入后）？ 谢谢

追答

有什么想问的

Answer 2

伺服电机有两种情况，一种是自带刹车的，称为抱闸，还有一种是不带抱闸的．那么如果有刹车的伺服电机，要能用手转动，必须打开刹车的时候．如果没有刹车的伺服电机，在使能不加的情况下是可以转动的，如果使能加上的情况下手是转不动的，转了会报警．

Answer 3

接通刹车电源，断开伺服使能 就可以手转动 呵呵