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1）
有5个活动构件，7个低副（6个转动副和一个移动副），
自由度 n=5*3-7*2=15-14=1
该机构具有确定的运动。
2）
有3个活动构件，4个低副（4个转动副），一个高副（凸轮），一个局部自由度（滚子）
自由度 n=3*3-4*2-1x1=9-8-1=0
该机构没有确定的运动。
有5个活动构件，7个低副（6个转动副和一个移动副），
自由度 n=5*3-7*2=15-14=1
该机构具有确定的运动。
2）
有3个活动构件，4个低副（4个转动副），一个高副（凸轮），一个局部自由度（滚子）
自由度 n=3*3-4*2-1x1=9-8-1=0
该机构没有确定的运动。
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第一题，自由度个数9
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