平面机构的自由度计算公式为
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平面机构自由度计算公式如下:
如果一个平面机构中包含有n个活动构件(机架为参考坐标系,因相对固定,所以不计在内),其中有PL个低副和PH个高副。则这些活动构件在未用运动副连接之前,其自由度总数为3n。当用PL个低副和PH个高副连接成机构之后,全部运动副所引入的约束为2PL+PH 。
因此活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数,就是该机构的自由度数,用F表示,有:F=3n-(2PL+PH )。平面机构具有确定运动的条件:自由度等于原动件数。
特殊情况自由度的处理:
1.复合铰链:两个以上的构件(k个)在同一-轴线上用转动副相联构成复合铰链,其实际转动副数为k-1个。
2、局部自由度:不影响其他构件运动的独立的运动,计算时应除去局部,将滚子与推杆假想焊接后再计算
3、虚约束:对机构运动不起限制作用的重复约束。两构件间构成多个重复的运动副:重复运动副只算一个。两构件上两点间的距离保持恒定不变,若用两转动副杆连接,会引入虚约束。
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