Question

opencv访问矩阵元素出错！！

cv::Mat mapDepthToColor(512,424,CV_8UC3);
for(int y=0;y<424;y++)
for(int x=0;x<512;x++)
{

p_ir[2]=depthMat.at<uchar>(y,x);
p_ir[0]=x*p_ir[2];
p_ir[1]=y*p_ir[2];
for(int i=0;i<3;i++)
{
P_ir[i]=H_ir[i][0]*p_ir[1]+H_ir[i][1]*p_ir[1]+H_ir[i][2]*p_ir[2];
}
for(int i=0;i<3;i++)
{
P_rgb[i]=R[i][0]*P_ir[0]+R[i][1]*P_ir[1]+R[i][2]*P_ir[2]+T[i];
}
for(int i=0;i<3;i++)
{
p_rgb[i]=H_rgb[i][0]*P_rgb[0]+H_rgb[i][1]*P_rgb[1]+H_rgb[i][2]*P_rgb[2];
}
p_rgb[0]=p_rgb[0]/p_rgb[2];
p_rgb[1]=p_rgb[1]/p_rgb[2];
if(ceil(p_rgb[0])>=0&&ceil(p_rgb[0])<=flipImagel.cols&&ceil(p_rgb[1])>=0&&ceil(p_rgb[1])<=flipImagel.rows)
{
mapDepthToColor.at<Vec3b>(y,x)=flipImagel.at<Vec3b>(ceil(p_rgb[1]),ceil(p_rgb[0])); }

其中flipImagel矩阵也是CV_8UC3的，
运行出错
template<typename _Tp> inline _Tp& Mat::at(int i0, int i1)
{
CV_DbgAssert( dims <= 2 && data && (unsigned)i0 < (unsigned)size.p[0] &&
(unsigned)(i1*DataType<_Tp>::channels) < (unsigned)(size.p[1]*channels()) &&
CV_ELEM_SIZE1(DataType<_Tp>::depth) == elemSize1());
return ((_Tp*)(data + step.p[0]*i0))[i1];

}
什么原因

Answer 1

似乎你开头的这个for循环就有问题，你把rows和clos搞反了吧。。。所以在你后面调用at函数的时候就会出现越界的情况。。。

for(int y=0;y<424;y++)
    for(int x=0;x<512;x++)

追问

貌似是这个问题，还有个问题想问你，如果depthMat是CV_16UC1的，想用.at访问它里面的像素，p_ir[2]=depthMat.at(y,x)，这样有什么不对

追答

建议你看看p_ir的定义的类型是否与CV_16U一致。。。不一致就会出错