arduino用pid库的时候能用delay吗
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可是在上面的程序中，当PID不规则的调用时就会出现两个问题：
1.有时候定时调用，有时候又停止调用，将得不到PID的持续稳定特性。
2.需要额外对积分和微分进行数学计算，因为他们都是和时间息息相关的。
解决方法：保证PID在一个固定的的时间间隔内被调用，我通过每个周期内事先设置好的采样时间调用compute函数，PID再决定是计算还是立即返回数值。一旦我们知道PID在固定时间间隔内被调用，积分和微分的计算就能被简化。
于是我们的程序就变成了
1.有时候定时调用，有时候又停止调用，将得不到PID的持续稳定特性。
2.需要额外对积分和微分进行数学计算，因为他们都是和时间息息相关的。
解决方法：保证PID在一个固定的的时间间隔内被调用，我通过每个周期内事先设置好的采样时间调用compute函数，PID再决定是计算还是立即返回数值。一旦我们知道PID在固定时间间隔内被调用，积分和微分的计算就能被简化。
于是我们的程序就变成了
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意法半导体(中国)投资有限公司
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