pid的公式,为什么要除以积分系数,乘以微分系数啊?

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匿名用户
2021-01-09
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一方面可以从物理单位的角度来看,除以积分(微分)系数后等式右边的单位统一。另一方面是该式的伸缩不变性,从以下简单的伸缩变换可得到:

PID公式的伸缩不变性

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