Question

adams初学者问题，请求各位大大帮忙。

建立了一个六自由度的机械臂机构，前三个关节是直角坐标结构，后三个关节旋转。每个关节连杆之间添加好了相应的约束（移动副-直角坐标，旋转副-旋转关节）如下图。从下到上用1-6关节称呼。各关节之间没有其他接触和约束（除了三个滑动导轨和三个旋转）

。测试Z向（竖直关节2）运动时（添加了一个向下的直线运动），仿真时机构下行，绕关节5转动，末端执行器上翘。新手刚用adams不熟悉，请教大家了。谢谢。是不是需要什么设置？我希望的测试Z向下运动的时候，其他地方都只是平动。

Answer 1

1、你有没有加入重力。
2、Z向测试时，竖直关节添加线性驱动（向下），绿色的圆杆受到牵连运动必然会有后翘。
你说的想让其他部件平动（向下）是不可能的。除非绿色圆杆处球关节摩擦力加的很大。不过那样的话球关节都动不了了，那要关节还有什么用。
3、要做你说的测试 用step函数

Answer 2

竖直关节向下运动时，如果绕关节转动，似乎是因为惯性导致，如果你不想让它动，是不是可以考虑它那个转动点那应该是有阻力的，即在机构上下运动时，阻力导致绕关节不动。