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建立了一个六自由度的机械臂机构,前三个关节是直角坐标结构,后三个关节旋转。每个关节连杆之间添加好了相应的约束(移动副-直角坐标,旋转副-旋转关节)如下图。从下到上用1-6...
建立了一个六自由度的机械臂机构,前三个关节是直角坐标结构,后三个关节旋转。每个关节连杆之间添加好了相应的约束(移动副-直角坐标,旋转副-旋转关节)如下图。从下到上用1-6关节称呼。各关节之间没有其他接触和约束(除了三个滑动导轨和三个旋转)
。测试Z向(竖直关节2)运动时(添加了一个向下的直线运动),仿真时机构下行,绕关节5转动,末端执行器上翘。新手刚用adams不熟悉,请教大家了。谢谢。是不是需要什么设置?我希望的测试Z向下运动的时候,其他地方都只是平动。 展开
。测试Z向(竖直关节2)运动时(添加了一个向下的直线运动),仿真时机构下行,绕关节5转动,末端执行器上翘。新手刚用adams不熟悉,请教大家了。谢谢。是不是需要什么设置?我希望的测试Z向下运动的时候,其他地方都只是平动。 展开
2个回答
2014-02-17
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竖直关节向下运动时,如果绕关节转动,似乎是因为惯性导致,如果你不想让它动,是不是可以考虑它那个转动点那应该是有阻力的,即在机构上下运动时,阻力导致绕关节不动。
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