什么是焊接机器人？如何分类的？
焊接机器人是一种用于焊接作业的自动化机械设备，就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。通过示教编程完成焊接工作，能够实现自动化焊接生产。
一般根据焊接机器人采用的保护气体来区分机器人种类，常见的主要有两种，一种是采用二氧化碳作为保护气的焊接机器人称为二氧化碳气体保护焊机器人简称气保焊机器人；
气保焊机器人
另一种是采用氩气作为保护气体的机器人，称为氩弧焊机器人。
氩弧焊机器人
工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
一、焊接机器人的定义
焊接机器人
焊接机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），主要从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。工业机器人具有三个或更多可编程的轴，多用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂。
二、焊接机器人的分类
焊接机器人可以根据不同的分类标准进行分类，以下是一些主要的分类方式：
1. 按自动化技术发展程度分类
示教再现型机器人：属于第一代工业机器人，由操作者将完成某项作业所需的运动轨迹、运动速度、触发条件、作业顺序等信息通过直接或间接的方式对机器人进行“示教”，由记忆单元将示教过程进行记录，再在一定的精度范围内，重复再现被示教的内容。目前在工业中得到大量应用的焊接机器人多属此类。
具备一定智能的机器人：这类机器人能够通过传感手段（触觉、力觉、视觉等）对环境进行一定程度的感知，并根据感知到的信息对机器人作业内容进行适当的反馈控制，对焊枪对中情况、运动速度、焊枪姿态、焊接是否开始或终止等进行修正。这类机器人属于工业机器人在其自动化技术发展过程中的第二代，如采用接触式传感、结构光视觉等方法实现焊缝自动寻位与自动跟踪的焊接机器人。
具有决策和规划能力的机器人：除了具有一定的感知能力外，还具有一定的决策和规划能力，例如能够利用计算机处理传感结果并对焊接任务进行规划，或根据焊接过程中的多信息传感进行智能决策等。该类焊接机器人仍处于研究阶段，尚未见实际应用。
2. 按性能指标分类
按照机器人性能指标的不同，可将其分为五种：超大型焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人、小型焊接机器人、超小型焊接机器人。
3. 按作业中采用的焊接方法分类
点焊机器人：具有有效载荷大、工作空间大的特点，配备有专用的点焊枪，并能实现灵活准确的运动，以适应点焊作业的要求。其最典型的应用是用于汽车车身的自动装配生产线。
弧焊机器人：因弧焊的连续作业要求，需实现连续轨迹控制，也可利用插补功能根据示教点生成连续焊接轨迹。弧焊机器人除机器人本体、示教器与控制柜之外，还包括焊枪、自动送丝机构、焊接电源、保护气体相关部件等。
搅拌摩擦焊机器人：因其焊接过程中产生的振动、对焊缝施加的压力、搅拌主轴尺寸、垂向和侧向的轨迹偏转等原因，对机器人提供的正压力、扭矩，以及机器人的力觉传感能力、轨迹控制能力等都提出了较高的要求。
激光焊机器人：除了较高的精度要求外，还常通过与线性轴、旋转台或其他机器人协作的方式，以实现复杂曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。
4. 按用途分类
通用焊接机器人：可以完成多种类型的焊接任务，具有较高的灵活性和适应性。
专用焊接机器人：专门用于某种特定的焊接工艺，如激光焊接、等离子焊接等。
5. 按运动轨迹分类
点位控制机器人：主要用于空间位置的准确移动和定位。
连续轨迹控制机器人：可以完成更为复杂的运动轨迹控制，如弧焊、缝焊等。
6. 按操作方式分类
示教再现型机器人：通过预先示教编程完成任务的再现。
非示教型机器人：需要通过实时感知和反馈信息实现自主控制。
综上所述，焊接机器人具有多种分类方式，每种分类方式都有其特定的应用场景和优势。随着技术的不断发展，焊接机器人的性能和功能将不断提升，为工业自动化和智能制造领域带来更多的便利和效益。
