Question

帮忙翻译一下下面的英文

A. Actuation Stress/Strain analysis
In order to find the best-suited actuator for joints in serpentine robots we performed a detailed analysis mostly based on the comparison of performance indices of mechanical actuators introduced by Huber et al. [1997] and complemented by our own investigations.
The original paper did not include electric motors. It also included only select types of pneumatic actuators. We made some reasonable assumptions about the transformation of rotary motion to linear motion and calculated the performance indices for some electric motors with a ball screw transmission mechanism that produces reasonable linear speed and force. We also calculated the performance indices for a few pneumatic bellows and artificial pneumatic muscles and added those results in Figure 3.
Actuators that are closest to the top right corner of Figure 3 are naturally suited to lifting weights and propelling masses in the orders of magnitude required for serpentine robots.
The superior characteristics of hydraulics (compared to pneumatics) are diminished once actuation stress is related to actuator density. Furthermore, hydraulics also becomes less desirable over electric motors once efficiency is considered, as was shown in Table I. One should also note that Huber’s analysis considers the actuator only, but without the volume (or weight) of the compressor, manifolds, valves, fittings, and pipes. It is difficult to calculate the performance indices for the whole actuation system with precision because the volume and weight strongly depends on the application. In general these weight factors work in favor of electric systems. Once these considerations are taken into account, in addition to the actuation stress/strain analysis illustrated by Figure 3, it appears evident that there is some advantage to electric motors. However, the fact remains that actuation strain of most cylinder-type actuators is limited to 1.0 and only pneumatic bellows produce the largest value (reaching 4) without any external mechanisms. Also overload ratio of pneumatic actuators is significantly higher then competitors.
请不要拿在线翻译的答案来，谢谢！

Answer 1

A.驱动重音或张力分析
为了发现联接的适合的作动器在蜒蜒机器人我们执行了根据机械作动器表现索引比较主要的一个详细的分析我们自己的调查等介绍由Huber [1997年]和补全的。
The原文没有包括电动机。 它也包括气动传动的仅精选的类型。 我们做了关於转台式行动的变革的一些合理的假定对直线运动并且计算了一些电动机的表现索引与导致合理的线性速度和力量的球螺丝传输机制。 我们在表3.也计算了一些块气动力学的风箱和人为气动力学的肌肉的表现索引并且增加了那些结果。 是最接近图3的右上角的Actuators自然地适合与举的重量和在对于蜒蜒机器人是必需的数量级的推进的大量。 动水学的The优越特徵(与灵魂比较)被减少，一旦驱动重音与作动器密度有关。 此外，动水学在表i.也变得较不中意在电动机，一旦效率被考虑，象显示了。 一应该也注意到， Huber’s分析考虑仅作动器，但是，不用容量(或重量)压缩机、多头管、阀门、配件和管子。 因为容量和重量强烈取决于应用，计算整体驱动系统的表现索引与精确度是难的。 一般这些权因数运作倾向於电系统。 一旦这些考虑被考虑到，除Figure说明的驱动重音或张力分析之外3，看上去显然有一些好处到电动机。 然而，事实依然是多数圆筒类型作动器驱动张力被限制到1.0，并且仅气动力学的风箱导致大价值(到达4)，不用任何外在机制。 并且气动传动超载比率是显着更高的然后竞争者。

Answer 2

A. 驱动重音或张力分析为了发现适合的作动器为联接在蜒蜒机器人我们执行了根据机械作动器表现索引比较主要的一个详细的分析Huber等介绍。 [1997年]由我们自己的调查补全。 原文没有包括电动机。 它也包括气动力学的作动器的仅精选的类型。 我们做了一些合理的假定关于转台式行动的变革对直线运动并且计算了表现索引为一些电动机与导致合理的线性速度和力量的球螺丝传输机制。 我们在表3也计算了表现索引为几块气动力学的风箱和人为气动力学的肌肉并且增加了那些结果。 是最接近图3的右上角的作动器在为蜒蜒机器人需要的数量级自然地适合与举的重量和推进的大量。 动水学的优越特征(与灵魂比较)被减少，一旦驱动重音与作动器密度有关。 此外，动水学在表i.也成为较不中意的电动机，一旦效率被考虑，象显示了。 你应该也注意到， Huber的分析考虑仅作动器，但，不用容量(或重量)压缩机、多头管、阀门、配件和管子。 因为容量和重量强烈取决于应用，计算表现索引为整体驱动系统以精确度是难的。 一般这些权因数运作倾向于电系统。 一旦这些考虑被考虑到，除Figure说明的驱动重音或张力分析之外3，看起来显然有一些好处到电动机。 然而，事实遗骸的多数圆筒类型作动器驱动张力被限制到1.0和仅气动力学的风箱导致最大的价值(到达4)，不用任何外在机制。 并且气动力学的作动器超载比率是显着更高的然后竞争者。

Answer 3

动应力/应变分析
为了找到最适合驱动器的机器人关节蛇纹石，我们完成了一次详细的分析是基于比较的性能指标的机械传动装置，介绍了胡贝尔等人。 [ 1997 ]和补充我们自己的调查。
原来的文件没有包括电动机。它还包括只能选择类型的气动执行器。我们提出了一些合理的假设的旋转运动转变为直线运动，并计算出了性能指标的一些电动马达与滚珠丝杆传动机构，产生合理的线速度和力量。我们还计算出了性能指标数气动波纹管及人工气动肌肉和补充这些结果如图3 。
制动器是最接近的右上角图3自然适合举重和推进群众数量级所需的蛇纹石机器人。
优越的特点，液压系统（相比，气动）是减少再次启动应力与致动器的密度。此外，液压系统也变得越来越适宜了电动机的效率被认为是一次一样，列于表一，人们还应该注意到，胡贝尔的分析认为，只有动，但没有数量（或重量）的压缩机，形，阀门，配件和管道。这是难以计算的性能指标为整个驱动系统的精度，因为体积和重量强烈取决于应用程序。一般来说，这些工作重量因素有利于电力系统。一旦这些因素考虑到，除了动应力/应变分析说明图3 ，似乎明显的是，有一些优势，电动机。然而，事实仍然是，驱动应变最缸式制动器是有限的，只有1.0气动波纹管生产最大的价值（达到4 ）在没有任何外来的机制。还超载比例气动执行器是显着高于竞争对手。

大概这样~

Answer 4

A. 刺激压迫力│紧张分析
为了要找最好的－适合了主动器因为蛇的机械手的关节我们运行了大概以被毂等人〔1997] 介绍而且因我们自己调查而补助的机械主动器的表现指标的比较为基础的一项详细的分析。
最初的纸没有包括电的马达。它也包含了唯一的选择空气主动器的类型。我们有关对线的运动旋转运动的变形制造了一些合理的假定而且为一些电的马达，用生产的球螺丝钉传输机制合理的线速度和力量计算表现指标。我们也为一些空气的风箱计算表现指标和人造的空气肌肉和附加的那些造成图 3.
自然地接近图 3 的右上角的主动器被适合到举起压重而且在对蛇的机械手必需的大小的次序中推进块。
水力学 （比较对气学）的上好特性被减少一次刺激压迫力被讲到主动器密度。此外，一经效率被考虑水力学也在电的马达之上变成比较不令人想要，如同在桌子 I. 被显示一也应该注意， Huber 分析只考虑主动器，但是没有压缩物、复印本、活瓣、配件和管的体积 （或重量）。因为体积和重量强烈地取决于申请，所以为整个的刺激系统，用精密计算表现指标很困难。大体上因素支持电的系统工作的这些重量。一经这些考量被考虑，除了被图 3 说明的刺激压迫力│紧张分析之外，它出现显然，有对电的马达一些利益。然而，大多数圆筒－类型的主动器的事实遗迹那刺激紧张被限制为 1.0 和唯一的空气风箱生产没有任何的外部机制的最大的价值 （到达 4)。也空气主动器的超载比然后显着地比较高竞争者。