Question

abb姿态参数q1,q2,q3,q4是个什么东西

Answer 1

这个不用去深究，表示的就是方向，这4个值的平方加起来等于1，你知道这个表示点或者坐标系的方向就行了。

Answer 2

abb姿态参数q1,q2,q3,q4是 四元数
百度百科： http://baike.baidu.com/view/319754.htm
可以搜索一下欧拉角与四元数之间的转换公式。