Question

唐代南衙诸卫与北衙禁军是什么关系？三卫五府是属于其中的吗

Answer 1

并列关系
北衙禁军数量相对少，只负责皇宫禁卫，皇帝个人的诏令（中旨）就可出兵、快速反应。
南衙诸卫是主要军事力量，调兵需要通过皇帝正式圣旨（中书起草、门下审核、尚书仆射附属）、兵部调兵函等一系列正式、繁复的公文，才能调动。中间有门下省可能会认为不合适“封驳”，然后中书、门下相互扯皮……相互制约、预防反叛、但是效率低。
三卫五府直属皇帝，人数更少，名义上有宿卫之责，实际上多是“礼仪性质”