Question

机器人外部轴为直线轴是不是不设置传动比,如果要设置,那此时传动比表示什么意思

机器人外部轴为直线轴是不是不设置传动比,如果要设置,那此时传动比表示什么意思？求大神解答，谢谢

Answer 1

因为，用齿数比计算传动比，只适用于定轴轮系，对于动轴轮系不能直接用齿数比进行计算的。传动机构，如果只有1个自由度，就只有1个原动件，原动件可以有确定的任意转速、转向，而从动件必有唯一对应的转速、转向（速度、方向）；如果有2个自由度，就必须有2个原动件（否则，机构没有确定的运动，是“无序的运动”），例如，“首末两个轮子”就是2个原动件，2个原动件可以有各自确定的任意转速、转向，从动件才有确定的、对应的转速、转向（例题中的从动件就是系杆）。虽然在转换轮系中两个太阳轮转向不同，但最终叠加回来系杆的转速——太阳轮的实际转速、转向，肯定和转换轮系情况不同啊。转换轮系中两个太阳轮的反向，可以形成差动轮系两个太阳轮转向相同，但肯定转速大小不同啊，相对运动嘛