Question

arduino做循迹智能小车的问题

用的红外传感器，检测地面的白纸黑线循迹，，，传感器不听话··很难调好怎么办？
定义在void setup的中断是同级中断吗
如果要中断嵌套，是把attachInterrupt写在中断函数里面吗
触发中断以后，是先等中断执行完之后再理会中断引脚的变化吗
RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断 如果中断没有执行完电平又变化了 会怎样？？？
如何在中断函数里再开一个中断
还有，用digitalWrite（pin，vel）调pwm控制电机，用的l298n，电机怎么速度不改变？是arduino问题，还是电机驱动的问题？？？ 8 9 10 还有A0 A1这些针脚可以输出pwm波吗？只有D0~7可以吗？？？

Answer 1

楼主这活我也玩过。
1、对于传感器不听话，很大可能是你的检测阈值设置得不是很好。
2、一般来说你的传感器个数应该比较多，可能6~10个吧，如此多的信号不应该都进入中断，再说单片机也没那么多外部中断可给你用，建议所有信号加或门进入外部中断（可分为左边一组，右边一组，两个中断）。否则在主函数（更好的是，定时器）判断，这个信号最好连接到同一个端口上，如P0端口，通过位判断当前信号值。
3、L298N功率芯片，如果要调速且是直流电机，一般是对其控制使能脚施加占空比变化的信号，以达到不同的驱动效果。如果是步进电机，则控制方式有所不同，请查阅相应文献。

Answer 2