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加速度计测出的是x,y,z三个方向的加速度数字量，陀螺仪测出的是x,y,z三个方向的角速度数字量。
这些数字是不能直接使用的，还是要进行一些转换的，转换还是有一定的难度。具体使用方法看这里的具体分析
http://hi.baidu.com/zhb1190/item/e0d880781d3625205d1789f8
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