这道题的自由度是多少，另外请告诉一下移动副和转动副分别是多少。
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此机构运动简图中1复合铰链、无局部自由度、无虚约束。
此机构中有7个自由杆件，10个低副，0个高副。
故
自由度 F=3n-2PL-Ph=3*9-2*12-0=1
此机构中有7个自由杆件，10个低副，0个高副。
故
自由度 F=3n-2PL-Ph=3*9-2*12-0=1
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