Question

matlab中用for循环画曲面图（plot3命令）

我想用plot3命令画一个机器人足端空间三维曲面图，这里有三个角度变量a1、a2、a3，l1、l2、l3为杆长度，是常量，足端坐标x、y、z都是关于这三个角度变量的函数，我编的程序如下，运行后能出来“Figure”框，但是是空的没有图形，很郁闷！！不知是什么原因，请matlab高手指教一下，如果我用的命令不对，那是否能用别的命令来实现?具体的指教一下！！
for a1=(-0.5:0.02:0.5)*pi;
for a2=(-0.6:0.006:-0.3)*pi;
for a3=(-0.23:0.007:0.12)*pi;
l1=250;l2=760;l3=420;
x=cos(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
y=sin(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
z=l3.*sin(a2+a3)+l2.*sin(a2);
end
end
end
plot3(x,y,z);grid on;
问题在哪呢？非常渴望您的指教，谢谢啦！！谢谢啦！！

Answer 1

>> whos
Name Size Bytes Class Attributes

a1 1x1 8 double
a2 1x1 8 double
a3 1x1 8 double
l1 1x1 8 double
l2 1x1 8 double
l3 1x1 8 double
x 1x1 8 double
y 1x1 8 double
z 1x1 8 double

看到没有？x、y、z都是一个单数，只能画一个点。这样就可以了：

clc;clear
a1=(-0.5:0.02:0.5)*pi;
a2=(-0.6:0.006:-0.3)*pi;
a3=(-0.23:0.007:0.12)*pi;
l1=250;l2=760;l3=420;
x=cos(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
y=sin(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
z=l3.*sin(a2+a3)+l2.*sin(a2);
plot3(x,y,z);grid on;

运行完之后：
>> whos
Name Size Bytes Class Attributes

a1 1x51 408 double
a2 1x51 408 double
a3 1x51 408 double
l1 1x1 8 double
l2 1x1 8 double
l3 1x1 8 double
x 1x51 408 double
y 1x51 408 double
z 1x51 408 double

数组才能画图。

Answer 2

xx=[];
yy=[];
zz=[];
for a1=(-0.5:0.02:0.5)*pi;
for a2=(-0.6:0.006:-0.3)*pi;
for a3=(-0.23:0.007:0.12)*pi;
l1=250;l2=760;l3=420;
x=cos(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
y=sin(a1).*(l3.*cos(a2+a3)+l2.*cos(a2)+l1);
z=l3.*sin(a2+a3)+l2.*sin(a2);
xx=[xx,x];
yy=[yy,y];
zz=[zz,z];
end
end
end
plot3(xx,yy,zz);grid on;

画图相当慢,因为点太多,你可以试一下将各个步长变大一些,就可以做出图来/