计算结构自由度？
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1(原动件),2,3: 活动构件数n=3,
上下单铰：2个转动副，
滑块处：1个转动副+1个移动副，
低副数PL =2+2 =4,
自由度F =3n-2PL -PH =3x3 -2x4 -0 =1,
原动件数=自由度，机构有确定的运动。
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自由度为零，其中链杆共7个，单铰5个，复铰2个（相当于4个单铰），提供约束的杆3个，一个链杆是3个自由度，一个单铰提供两个约束，一个提供约束的链杆提供一个约束所以有7*3-9*2-3*1=0
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