Question

matlab robotics toolbox 机器人工具箱 会用的大神求助

看到网上有 对机械臂末端轨迹作图的例子（在三维坐标中画出 点状的轨迹图）
程序是先用link构造好了机械臂的模型（r) 前面的都看懂了 最后一点看不明白 照着打了一遍程序也出不出来
最后出图的程序是

T=fkine(r,q);
x(1,1:101)=T(1,4,:); y(1,1:101)=T(2,4,:); z(1,1:101)=T(2,4,:);
figure;plot3(x,y,z,'b*');
axis([-1 1 -1 1 -1 1]) ;
grid on ;

用的fkine
第二行x,y,z是怎么跟T扯上关系的 ？ 看不懂

axis那行也请解释一下 谢谢
又研究了一天 自己写的程序画出了末端轨迹
L1=link([pi/2 0 -pi/2 -0.18 0],'standard');
L2=link([-pi/2 0.3 0 0 0],'standard');
L3=link([pi/2 0.2 0 0 0],'standard');
L4=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'standard');
L5=link([pi/2 0 0 0.09 0],'standard');
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5});
r.name='exoskeleton';
q1=[0 0 0 0 0];
q2=[0.5 0.2 1.5 0.5 0];
t=[0:0.1:5];
[q,qd,qdd]=jtraj(q1,q2,t);
TR=fkine(r,q);
x(1,1:51)=TR(1,4,:);
y(1,1:51)=TR(2,4,:);
z(1,1:51)=TR(2,4,:);
plot3(x,y,z，’b*’);
axis([-1 1 -1 1 -1 1]);
grid on;

但是TR矩阵形式什么样还是疑惑，还有y和z为什么在TR中取的一样的啊

Answer 1

TR矩阵应该是四行四列的吧，z在TR中应该是(3,4,:)吧。

追问

谢谢，TR这个矩阵我没有搞明白 TR（3,4，：）具体是指？ 第三行第四排？？