Question

51单片机循迹小车怎样又准又快

循迹是用红外对管检测黑线哦，我的程序编出来，小车容易左右摇摆，在直道上面也两头歪，弯道也歪歪倒倒，不过勉强能跑完整个赛道，还有延时程序的使用，我不是很理解很多人都加延时函数，有什么作用？ 希望做过方面的大哥，指点一下，谈一点经验，给点启发也好

Answer 1

初期做这个，左右摇摆是必然的。 因为其本身的循迹方式就是开关式的！ 传感器的得到的信息只有两种要么在左边，要么在右边。具体的不知道小车在线的左边多少，右边多少，导致不能让小车拐大弯与拐小弯，只能让车拐。就导致了其左右的摇摆。
如果想不让其摇摆，可以加成一排红外管，虽然不能像摄像头或者ccd得到连续的信息。但是可以进行相对的转向细分。 知道是大偏差还是小偏差。使之连续路线。当然这个跟机械的红外的间隔等等都有关系。
延时效果，我认为我不加延时为好，本来就有可能丢线呢，还加延时。 延时可能是为了拐固定的角度，比如90度 180度，利用延时可以粗略的控制。

Answer 2

你是用PWM来控制速度吗？如果是的话，可以改变左右轮的占空比，当拐弯时让外边那个快点，里面那个慢点，占空比大的速度快；或者让两个轮子的转动时间不一样，外边的时间长点。。。。

追问

对，是这样的，转大弯我另一个轮子还用上反转了，就是行程不稳定

Answer 3

八年前做过算么？是飞思卡尔么，第几届了现在，我记得我参加的好像是第五届？？

不过已经全都不记得了，毕竟我不是计算机专业的。

我刚开始也是做的红外，发现红外探头真的不好使，支架稍微撞歪了就得重新调试参数。

而且只有有限的点（我做的八个红外探头）。然后后来我就放弃红外，转到摄像头了。

给你个论坛吧：网页链接

Answer 4

左右摇摆是正常的,想要做的好就要仔细斟酌一下程序,无非是1条,对信号的响应快,信号来了电机调整到位越快越好.少用或不用死等的延时,算法上尽量优化少用浮点数,就这些.

Answer 5

我也遇到这样的问题。 请问你解决了吗？指点迷津