理论力学，求详细解题过程
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首先分析圆柱的运动规律，其圆心B是绕轨道圆心做圆周运动。
故有：
此时杆子AB做平动，故：vb=va=ωOA=2*1=2m/s
vc=（vb/r）*r√2=2√2m/s
对A、B点的加速度分别做直角坐标系分解，以AB为水平坐标。
由于AB杆做平动（即角速度为零，此处注意角加速度可能不为零），故：aax=abx=εR=2m/s^2
aby=v^2/r=8m/s
故：ab=√abx^2+aby^2=√68=2√17m/s
圆柱的角加速度：ε1=εR/r=4rad/s^2
以B为基点，故：ac=√（abx-（vbc/r）^2r)^2+(ε1r-aby)^2=√36+36=√72=6√2m/s^2
故有：
此时杆子AB做平动，故：vb=va=ωOA=2*1=2m/s
vc=（vb/r）*r√2=2√2m/s
对A、B点的加速度分别做直角坐标系分解，以AB为水平坐标。
由于AB杆做平动（即角速度为零，此处注意角加速度可能不为零），故：aax=abx=εR=2m/s^2
aby=v^2/r=8m/s
故：ab=√abx^2+aby^2=√68=2√17m/s
圆柱的角加速度：ε1=εR/r=4rad/s^2
以B为基点，故：ac=√（abx-（vbc/r）^2r)^2+(ε1r-aby)^2=√36+36=√72=6√2m/s^2
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