Question

求问自动控制原理 如图的题目，何为闭环回路阶跃响应无阻尼？怎么样令系统的稳态误差为零？输入是斜坡信

求问自动控制原理 如图的题目，何为闭环回路阶跃响应无阻尼？怎么样令系统的稳态误差为零？输入是斜坡信求问自动控制原理 如图的题目，何为闭环回路阶跃响应无阻尼？怎么样令系统的稳态误差为零？输入是斜坡信

Answer 1

去看校正那章的前馈校正，至少学会传递函数再来问问题吧

追问

大哥帮帮忙，快考试啦，书上的方法是把偏差传函置零，这样可以得到按给定输入补偿的复合控制装置GC的传函，但是这样稳态误差就跟输入信号是什么形式无关了呀，那题目要求斜坡输入又是什么意思呢？

而且那个阶跃响应无阻尼是什么意思啊？我只学二阶系统，书上找不到，我是机电的自控，没有控制学院学的那么深入

追答

置零有两种，一种是无论输入多少都恒为零，这样就要求Gc乘右边那两个框框（我暂且叫它们G1G2）后等于1，然后1-GcG1G2=0，还有一种，因为最终的误差值是一个极限表达式，你只需要让这个表达式求极限等于零就行了,比如这道题，最后求极限是（1-GcG1G2）/10k，想让这个表达式求极限等于零，可以令Gc=s/10k，而如果输入是加速度，最后的误差表达式是（1-GcG1G2）/10ks，分子分母都趋近于零，最后的结果并不为零。总结，Gc（s）=s/10k，可以令输入斜坡信号时稳态误差为零，但输入加速度时不为零，而Gc（s）=1/G1G2，则无论输入是什么，输出的稳态误差都必然为零

无阻尼就是根在虚轴上，用闭环特征方程，列劳斯表

追问

ok,明白了，最终极限为零，无阻尼这个具体怎么算？题目没有具体说虚根多少呀，难道是让劳斯表哪一项为零吗？

追答

某一行都为零，就是有虚根，像这种项数比较少的，很好算，一项就相当于一行