Question

松下A4伺服参数调整

我们公司现在用的是松下品牌的马达及伺服，我对伺服参数的设置及其参数与参数之间的关系不是太清楚，望有高人指点（特别是惯量比及陷波的调整）。谢谢！

Answer 1

怎么调试与控制方式有关，依据我的经验简做介绍，希望对你有所帮组，这里以位置控制模式为例说明：
1、准备好监控软件（松下提供），没有监控的调试是无法确认效果的（如果要求不高另当别论）
2、设置负载惯量比，负载惯量通常是机械计算得出的，除以电机转子惯量，再乘100就是这个比值。
3、设置小的位置增益，关闭速度积分，然后用阶跃信号，观察电机响应（通过软件观察，同时听电机是否有异常声音，如尖锐的啸声）。
4、不断增加速度增益，继续观察，当出现震荡或啸声时，降低增益20%左右（经验值，可调整）。
5、慢慢减小速度积分时间，以不产生明显过冲、震荡为限（最终设置值小于极限值20%，同样是经验值）
6、增加位置环增益，确保不震荡，小超调或无超调。
至于陷波滤波器，建议不使用，因为它是用来抑制谐振的，而通常机械谐振点会随着工况不同或时间不同而发生变化，所以设置这个参数意义不大，并且容易产生震荡。

Answer 2

这问题太笼统了，具体的你可以参考A4伺服放大器的使用手册，官网上有免费下载的。中文版本