Question

机构自由度计算是什么?

Answer 1

机构自由度计算是机构具有的独立运动的数目。设平面的坐标系为xoy，则这三个公共约束为绕x轴和y轴的转动及沿z轴方向的移动，组成机构的运动副只有转动副，移动副和平面高副三种类型。

机构自由度计算注意事项

复合铰链表示构件1与构件23组成两个转动副，当两个转动副的轴线间距离缩小到零时，两轴线重合，局部自由度在机构中如某构件的运动，并不影响整个机构的运动，这种与整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。

实际上滚子绕其自身轴线的自由转动是局部自由度应除去不计，虚约束在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的，这些在机构中与其它约束重复而不起限制运动作用的约束称虚约束。