Question

哪一种坐标系最适用于对机器人进行编程?为什么?

Answer 1

工具坐标系最适用于对机器人进行编程。
工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。
工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设定方便了编程和调整程序：当机器人运动时，通常说的机器人的位置、路径、精度、速度，就是TCP的位置、路径、精度、速度。
一台工业机器人初始或默认的工具中心点是手腕法兰的中心位置，在加载末端执行器之后，工具中心点需要重新定义在工具上（定义方法有：四点法），同时，一台工业机器人可以定义多个工具中心点，但是同一时间，只能激活一个TCP。末端执行器为伺服焊枪时的工具坐标系和工具中心点。