请教大神在李雅普诺夫中，负半定函数是什么？怎么判断
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指出控制李雅普诺夫函数(源于松弛控制)正是零状态可检测性的一种刻画，并由此区别两类镇定控制：无源性控制和sontag型控制。然后考察一类典型的级联系统，基于一定条件下的控制李雅普诺夫函数，给出了不同于无源性控制的sontag型镇定设计；考察这类系统的扰动情形，基于一定条件下的输入到状态稳定控制李雅普诺夫函数，给出了sontag型输入到状态镇定设计。
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函数是任意选的 但是还是要符合一定的规则来的 你的问题问的不清楚 因为在选取函数后，对于有些函数 我们只能确定无法确定是他是否稳定 因为稳定还分为渐进稳定 大范围稳定 和稳定三种形式 我们还需要细分 建议如果要判断稳定性 最好是使用巴巴拉特定理
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其沿闭环系统轨迹的时间导数是半负定函数
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