Question

卡尔曼滤波器的两个重要假设

Answer 1

理论上，kalman滤波器需要三个重要假设：
1）被建模的系统是线性的；
2）影响测量的噪声属于白噪声；
3）噪声本质上是高斯分布的。

第一条假设是指k时刻的系统状态可以用某个矩阵与k-1时刻的系统状态的乘积表示。余下两条假设，即噪声是高斯分布的白噪声，其含义为噪声与时间不相关，且只用均值和协方差就可以准确地为幅值建模。

在kalman滤波器滤波器应用中，一般考虑三种运动：

1）动态运动：这种运动是我们期望的前次测量时系统状态的直接结果，如匀速运动等。

2）控制运动：这种运动是我们期望的，由于某种已知的外部因素以某种原因施加于系统，如加速运动等。

3）随机运动：随机的无规则运动，在Kalman滤波器中，至少是可以用高斯模型有效地来建模。