AGV小车的AGV的引导方式
1.电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。
2.激光引导 利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。
3.磁铁－－陀螺引导 利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。
物流搬运机器人－AGV
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
一 AGV的种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：
1.电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2.激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
3． 视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。
早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。
2.磁带导航
磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
3.惯性导航
随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。
4.激光导航
目前，市面上的激光导航有两种模式：
第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。
灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。
5.二维码导航
二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。
其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)
2. 光学导向的基本原理和方法同电磁导向相似。一般是在路径上铺设一条具有稳定反光率的色带。车上设有光源发身和接收反射光电传感器，通过对检测到的信号进行比较，调整车辆运行方向。
3. 惯性导引agv。惯性导引是在agv上安装惯性陀螺仪，在行驶地面上安装定位块，AGV可通过对螺旋仪偏差信号的计算及地面定位信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。其主要优点是技术先进，定位准确性较高，灵活性强，便于组合和兼容。缺点是螺旋仪对振动较敏感，地面条件对AGV的可靠性影响很大，后期维护成本较高。
4.激光引导AGV。激光导引AGV行驶路劲的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束并采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现agv的导引。其主要优点是定位精度高，地面无需其他定位设施，能够适应复杂的路径条件及工作环境，可快速变更行驶路径和修改运行参数。缺点是车型构造需首先保证激光扫描器的市场要求，AGV抗光干扰的纠错能力有一定局限。
5.视觉引导AGV。视觉引导控制是利用图像传感器采集路面上条带状路径标线的图像信息，通过计算机处理，识别，计算出车辆与路径标线之间的相对位置偏差从而控制运行方向，保证AGV沿着路径表现运行。优点是引导路径的设置和变更简单方便，成本低，易维护。缺点容易受到光线干扰。
电磁导航是比较传统的导航方式,是通过在AGV小车行驶路径上铺设金属导线,加载低频以及低压电流,使得导线的周围产生磁场,然后AGV小车上的感应线圈再通过对导航磁场的强弱来识别**,进而实现麦克纳姆轮式AGV小车的导引。
优点：导引线比较隐蔽,不容易产生污染和破损,并且电磁导航的导引原理非常简单又可靠,十分便于用户控制通讯。同时对声光无任何干扰,投资成本也很低。
缺点：用户改变和扩充路径会比较麻烦,导引线铺设也相对比较困难。
2、激光导航（分为激光反光板导航、自然导航两种）
①激光反光板导航
激光反光板导航是在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装上位置准确的反射板,将激光扫描器安装在AGV小车的车体上。当激光扫描器随着AGV小车行走的同时发出激光束,激光反光板发出的激光束沿着AGV小车行驶的路径铺设多组反射板进行直接反射回来,然后触发控制器的记录,然后旋转激光头遇到反射板时候的角度。小车控制器便会根据这些角度值和实际的反光板位置匹配,计算出AGV小车坐标。
②自然导航
这是通过激光传感器来感知周围环境。自然导航与激光导航不同的是无需在麦克纳姆轮式AGV小车行驶的路径周围安装定位反射板或者反光柱。自然导航定位的标志物能够是工作环境中的物体、墙面等信息。自然导航的施工成本相比较于激光反光板导航与周期都较低。
优点：可灵活规划路径、行驶路径也是灵活多变的、定位准确并且施工方便,可适应各种使用环境。
缺点：制造成本较高、对环境的要求高,如外界光线、能见度、地面要求等。
3、磁条导航
磁条导航技术和电磁导航相近,他们的不同之处是采用了路面上贴的磁条代替在地面下铺设的金属线,通过对磁条的感应信号来实现导引。
优点：麦克纳姆轮式AGV小车定位准确,行驶路径的铺设以及变更、扩充相对于电磁导航会更容易,磁条成本费用较低。
缺点：磁条导航容易破损,需要用户定期维护,并且路径变更还需要用户重新铺设磁带,麦克纳姆轮式AGV小车只能按照磁条行走,不能实现智能型避让。
4、二维码导航
其原理是麦克纳姆轮式AGV小车可通过摄像头来扫描地面铺设的二维码,通过智能解析二维码的信息获取AGV小车当前的位置信息。这种导航模式通常都是和惯性导航相结合,从而实现准确定位。
优点：小巧灵活、定位准确，并且铺设和改变线路也很容易,便于大家控制通讯并对声光无干扰。
缺点：路径维护需定期,若场地复杂便需要用户频繁更换二维码,对陀螺仪的准确度和使用的寿命要求比较严格,另外二维码导航对场地的平整度也有一定要求,价格稍高。
5、视觉导航
这是通过麦克纳姆轮式AGV小车的车载大的视觉传感器来获取麦克纳姆轮AGV小车的运行区域信息来实现小车自主导航的方法。此方式通过麦克纳姆轮AGV小车在移动过程中,由摄像头拍摄地面的纹理进行自动智能建图,然后再获取的地面的纹理信息,和自建地图中的纹理图像配准对比,估算AGV移动机器人的位姿,实现机器人准确定位。
优点：视觉纹理导航的优点是硬件成本较低，定位精确。
缺点：对小车使用的环境、光线、地面等要求很高,运行地面也必须要有纹理信息,当运行的场地面积较大时,绘制导航地图的时间也会比激光导航久,视觉导航技术相对不够成熟。
摘自www.kssym.com
电磁导航
电磁导航是比较传统的导引方式,目前也被许多系统采用着。它是在AGV小车的行驶路径上铺设金属线,同时在金属线上加载导引的频率,使得导线周围产生磁场,AGV小车上的感应线圈再通过对导航磁场的强弱来识别和追踪实现导航方式。
优点：引线隐蔽,不会污染及破损,且导引原理十分简单并可靠。便于控制及通讯,对声光也毫无干扰,制造的成本较低。
缺点：路径难以更改和扩展,对复杂的路径局限性较大。
随着工厂规模不断地扩大和场地地改造,电磁导航的灵活性较弱的弊病也显露无疑。磁带导航技术和电磁导航相近,不同之处就是在于磁带导航是在路面上贴上磁带来替代地面下所埋设的金属线,再通过磁带感应信号来实现导引。
事实上,有些企业会担心磁条贴在地面上会影响美观,因此会在地面上开槽来隐藏磁条。
磁带导航技术相较于电磁导航来说,灵活性更好,并且改变和扩充路径也更加容易。磁条铺设的方式也很简单,AGV小车的定位也更准确,成本较低。
但是磁带导航可能会受环路所通过的金属或硬物造成机械损伤,因此需要定期维护。若路径变更还需要重新铺设磁带,AGV小车也只能按照磁带进行行走,无法实现智能型的避让,通过控制系统来实时更改任务。
不过,昆山市叶茂机电设备有限公司研发生产了一款无需铺设轨道且无需人工驾驶的AGV小车,可在任意空间内自由行走,定位准确且行走灵活。
