求详细解释下面一段公式，这个是pid的公式，希望通过数学的方式讲解！解释一下积分是什么意思，微分是
求详细解释下面一段公式，这个是pid的公式，希望通过数学的方式讲解！解释一下积分是什么意思，微分是什么意思，积分与微分的大致结果是哪方面的！谢谢！...
求详细解释下面一段公式，这个是pid的公式，希望通过数学的方式讲解！解释一下积分是什么意思，微分是什么意思，积分与微分的大致结果是哪方面的！谢谢！
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积分与微分就是高等数学中的积分和微分概念。
积分的作用是当实际值 y(t) 与目标值 r(t) 之间存在偏差时 e(t) ，通过对时间的积分，然后输出到被控对象，使其达到最终消除偏差的作用（即 e(t) →0）；
微分的作用就是超前预判。根据实际值 y(t) 的变化速度，提前采取“刹车”动作，以防“过冲”。
实际上，无论积分还是微分作用，都是动态的。所以都是时间函数。
积分的作用是当实际值 y(t) 与目标值 r(t) 之间存在偏差时 e(t) ，通过对时间的积分，然后输出到被控对象，使其达到最终消除偏差的作用（即 e(t) →0）；
微分的作用就是超前预判。根据实际值 y(t) 的变化速度，提前采取“刹车”动作，以防“过冲”。
实际上，无论积分还是微分作用，都是动态的。所以都是时间函数。
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追问
积分与微分是怎么计算思路，简单说一下
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本身积分和微分就是计算方法，或者说就是计算思路呀！
积分就是偏差量对时间的累积。如果作成图像的话，就是 偏差量 e(t) 与 t 时间轴所围成的面积。
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