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红色引线为活动件，蓝色引线为低副，黄色引线为高副。
小滚轮是局部自由度，不计入活动件，图的最上部有一处复合铰链。
自由度数 k=3n-2pl-ph=3*7-2*9-1=2， 2个原动件，机构有确定运动。
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红色引线为活动件，蓝色引线为低副，黄色引线为高副。
小滚轮是局部自由度，不计入活动件，图的最上部有一处复合铰链。
自由度数 k=3n-2pl-ph=3*7-2*9-1=2， 2个原动件，机构有确定运动。
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